求助大佬 为了避开欧拉角在边界的跳变，我想用两个四元数相除来表示一个相对姿态，然后再将这个相对四元数转化为欧拉角，这样得到的欧拉角能反映实际的两个欧拉角的真实差值吗

三元数不存在是因为三维椰子毛捋不顺，你信吗？

我遇到了一些难题，有没有大佬可以留下QQ号？我需要赐教

有Q1和Q2两个旋转，Q2作为一个不变的基准姿态，我想知道在某一时刻Q1和Q2的旋转的差或者说增量怎么求，其次是通过这个增量怎么把Q1的旋转也转到和Q2一致。

经核实吧主小寒灬丿 未通过普通吧主考核。违反《百度贴吧吧主制度》第八章规定http://tieba.baidu.com/tb/system.html#cnt08 ，无法在建设 四元数吧 内容上、言论导向上发挥应有的模范带头作用。故撤销其吧主管理权限。百度贴吧管理组

四阶龙格库塔法解算四元数微分程序，跪求大神指导

谢谢！

已知四元数，Q0，Qx，Qy，Qz，和绕轴转前点的空间坐标X，丫，Z，如何计算旋转后的空间坐标?

四元数Slerp的理论式 四元数Slerp的平滑插值式 下面的平滑插值式是实际应用中使用的公式，因为理论式的幂指数式不好求解 那么如何证明平滑插值式等价于理论式？ O(∩_∩)O谢谢

最近看了一点点复分析进阶的书，发现四元数最早居然也是高斯那本神秘笔记本的记录之一，而为了子找到它，居然花了哈密顿十年，高下立判，数学王子就是牛逼。

这个欧拉公式。 在处理平面问题时很有用。 但是在四元数里，却没有相对应的公式。虽然有几个猜测，可没证明，不敢乱用。 这里有数学高手吗？ 互联网这多大，却找不到相关资料。也可能我水平低，找不到。也可能外国数学家里有这方面的专家。 四元数形式猜测 （1）e^[θ(bi+cj+dk)]=cosθ+sinθ (bi+cj+dk) 其中b 、c、d平方和为1. (2)e^(bi*cj*dk)=?? （3）用一个单位四元数，来表示一个物体的方位信息.单物体多次变化后，其对应的四元数用法的证明。

是因为四元数太难了，而上贴吧都是些年轻人的原因、、呵呵

四元数与旋转 在讨论「四元数」之前，我们来想想对三维直角座标而言，在物体旋转会有何影响，可以扩充三维直角座标系统的旋转为三角度系统（Three-angle system），在Game Programming Gems中有提供这麼一段： Quaternions do not suffer from gimbal lock. With a three-angle(roll, pitch, yaw) system, there are always certain orientations in which there is no simple change to the trhee values to represent a simple local roation. You often see this rotation having "pitched up" 90 degree when you are trying to specify a local y

在拼接两个点云的过程中，如何采用单位四元数法寻找最小二乘逼近的坐标变换矩阵？同时解释单位四元数法

求大神解答~

1L表感激

向量a(0,0,1)，旋转角 10度 Q1=[cos(10/2),sin(10/2)*a]构造出四元数Q1 0.00495,0.00000,0.00000,0.08716 Q = Q1 * Q1 的话，按网上的方法就是叠加两次旋转 计算出来的四元数 Q = -0.00757,0.00000,0.00000,0.00086 但是这个四元数是有问题的，更本就不是叠加出来的四元数 为什么呢？高手求教

四元数是最简单的超复数。 复数是由实数加上元素 i 组成，其中i^2 = -1 \,。 相似地，四元数都是由实数加上三个元素 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系： i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1 \, 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bi + cj + dk \,。 一。 四元数加法p + q 四元数乘法pq 四元数点积 p · q 四元数外积Outer(p,q) 四元数偶积：Even(p,q) 四元数叉积：p × q 四元数转置：p−1 四元数除法p−1q 四元数纯量部：Scalar(p) 四元数向量

四元数基本定义 q=[w,x,y,z]=w+xi+yj+zk,经常写成q=s+v s表示w分量,v表示向量部分 虚部之间乘法服从: i^2=j^2=k^2=-1 ij=-ji=k jk=-kj=i ki=-ik=j 四元数之间的乘法是不可交换的 //四元数的旋转 对应于绕单位轴A旋转d角度的单位四元数满足: q=cos(d/2)+Asin(d/2) 文章引用自：

有没有人关于四元数在计算机动画中的应用提出一点看法，包括旋转、样条插值的算法等，谢谢