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1、通过软件或者拨码开关，设置好两个编码器的CAN总线通讯波特率，例子中，设置为波特率250K； 2、通过软件或者拨码开关，设置好两个编码器的ID号，例子程序中，左边的编码器ID设置为1，右边的编码器ID设置为2； 3、PLC向CAN总线发送NMT报文，让CAN总线上连接的所有节点均进入Operational操作模式； 4、连CAN总线的两个编码器进入Operational操作模式后，会自动发送PDO1报文：1号编码器发送的PDO1报文ID为180H+1=181H；2号编码器发送的PDO2报文的ID为180H+2=182H； 5

我用国产矩形科技PLC的pid调温，p＝6.8; i＝7.0分钟； d＝0.5分钟。结果稳定，也挺准的，就是太慢了，而且

国产矩形N80系列小型PLC，是一款支持以太网、CANopen总线、自整定PID功能的PLC。 矩形N80-M44MAD-CAN-NET CANopen性能 ------------------------------------------------------------- 16DI、16DO、6AI、6AO，可另外再扩展7个IO模块 1个RS-232，3个RS-485，均可支持Modbus-RTU主站/从站、自由通讯协议 1个以太网口，支持Modbus-TCP服务器/客户端，最大TCP可连接数24个 支持CAN2.0A（典型如CANopen协议）和CAN2.0B（典型如J1939协议） 支持CANopen协议DS-301规范与DS-402规范 支持NMT、SDO、PDO等操作 可选波特率

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