父亲之死，使伊达政宗怒发如狂，或者说必须表现得怒发如狂，他不顾当时外交态势不利于己，辉宗去世后才七天，就贸然发兵一万三千，讨伐二本松畠山氏。
佐竹、苇名等势力应援二本松，联军三万，于当年十一月十七日，在阿武隈川边与伊达军展开大战——这就是著名的“人取桥合战”。


伊达政宗以少敌多，打得很不顺手，一度濒临全军崩溃的边缘，老将鬼庭左月良直战死，他自己也险些被擒。
但是，激战竟日，终于迎来了夜晚，佐竹军因为听到“水户氏准备进攻佐竹领”的传闻，同时担任军师职务的佐竹义政被家仆暗杀，而主动撤退，脱离战场。
联军因此崩溃，伊达方将领片仓景纲、伊达成实等趁机于后追赶，斩获颇丰。


伊达政宗最为依赖的重臣就是上述的片仓景纲和伊达成实。
伊达成实通称藤五郎，是稙宗子实元之子，按辈分算政宗的叔父，但其实比政宗还要小一岁。
他是政宗的左右臂膀，也是武勇威震奥羽的名将，但在此后的1595年，却因为无法确定的原因而离开伊达家，出奔高野山。
此后成实曾一度出仕德川家康，上杉景胜也想以五万石的待遇招募他，但遭到拒绝。
政宗愤恨成实的出奔，发兵讨伐成实治下的角田城，成实的妻儿被迫自杀。


但在出奔五年后，通过片仓景纲和留守政景等人的斡旋，伊达成实又回归伊达家，并且竭尽忠诚，直到七十九岁高龄去世。他晚年曾受邀前往德川幕府，担任“战话”的讲师，还完成后世藉以研究奥州伊达氏的重要史料《成实记》。
成实的盔饰，据说是毛虫的前立，以宣示“绝不后退”的信念。
片仓景纲则通称小十郎，后世称其与上杉家的直江兼续并为“天下二大陪臣”。
景纲本是米泽八幡神社的神职人员，家系不明，受伊达辉宗的重臣远藤基信推举，成为幼年伊达政宗的侍卫，而他的姐姐（一说母亲）於喜多则是政宗的乳母，政宗因此以兄事之，对他言听计从。
传说，政宗幼年时罹患疱疮，右目失明并且鼓出，非常丑陋，打击了他的自尊心，景纲因此挥起小刀，一刀割去政宗右目，并教导政宗要振作起来。
人取桥之战，片仓景纲在最危急的时候，大呼“我是伊达政宗”，吸引了敌军主力，从而挽救了政宗的性命。


人取桥合战以后，政宗接受了教训，开始稳步扩展自己的领土。
因为此时丰臣秀吉已成天下人，不日就将关东出阵，因此政宗急欲统一奥州，以准备好与秀吉对战或者谈判的本钱。
人取桥合战后的第二年（1586年），他攻克二本松领；第三年（1587年），讨伐内通羽州最上氏的家臣鲇贝宗信，接受大内定纲的归降；随即为了援助老婆的娘家田村氏，又与相马氏展开激战——可谓马不停蹄。
     就此顺便说说田村氏。田村氏本出自名将坂上田村麻吕，而战国时代的田村氏，则自称为平氏的后裔，是于南北朝初期过继并继承藤原氏田村苗字的。
田村隆显以伊达稙宗之女为正室，而其嫡子清显却娶了相马显稙之女，清显并将自己的女儿爱子又嫁给伊达政宗——田村氏在相马氏和伊达氏两大势力的夹缝中艰难求生，由此可见一斑。


伊达政宗的老丈人田村清显，据称乃是豪勇的名将，曾与会津苇名氏同盟，在东白川郡的寺山城击破过北侵的佐竹军。
天正十四年（1586年）十月，清显还没来得及指定继承人，就突然暴毙，家中分裂，田村月斋等支持显赖，田村梅雪斋等支持显基，新当主的人选久议不决。
伊达政宗遂利用这个大好机会，拉拢月斋，压制梅雪斋与其后台相马夫人（清显的后妻）。
最后的结果是，相马夫人退隐到船越城，伊达政宗进入田村氏主城三春，立清显的侄子宗显为新家督。
大名田村氏从此失去了自主性，成为伊达氏的属臣。


完毕

大内定纲败亡后使得曾经派遣援军的二本松城城主田山义继惶惶不可终日，二本松城位于阿武隈川对岸，由河上的人取桥通往伊达领内。
义继起先拜托了政宗的叔父伊达实元（伊达成实之父），希望能够与伊达氏保持和睦，但是政宗表示除了无条件献出全部所领五个村庄并交出妻儿为人质外没有其他和睦的可能。
因为曾有恩于政宗的父亲伊达辉宗，义继又亲赴辉宗居城小松城泣涕哀告，声称领内家臣生活所需全部仰赖五个村庄的租税，希望能减半处罚，辉宗欣然应允为他说情，但是义继突然发难将辉宗擒为人质。
天正13年（1585）11月伊达政宗在高田野闻讯后，率众抄小路疾奔二本松城。双方在人取桥对峙，政宗为了伊达家，毅然向铁炮手发令——开枪射击，田山义继和伊达辉宗双双死于枪林弹雨之中。
这就是日本战国时代末期著名的“人取桥事件”。


然而局势还是逐步向彻底溃败发展，七十三岁的谱代老臣鬼庭左月良直身披着两层铁铠率领族人六十余众杀入敌阵，联军竟然一时阵型大乱，最终老将身中创伤数十处力尽身亡，伊达政宗则因此获得战场离脱的良机率领残余主力退回本宫城据守。
正当联军准备包围本宫城并攻入伊达领内时，联军盟主佐竹义重却在这个关键时刻匆忙退兵了，似乎上天有意眷顾伊达政宗这个战国风云儿，常陆太田城的江户重通在佐竹家出兵时勾连安房里见氏等发动叛乱，政宗面对突变的战局果断地命令全军反攻，结果阵斩了敌方大将佐竹义政。
这便是对政宗一生有转折意义的“人取桥会战”。


纵观人取桥会战，似乎是一场没有分出胜负的战役，政宗在一个错误的时间，错误的地点，和错误的对手打了一战。正如伊达政宗回忆当年往事的时候曾说：“
能从人取桥的乱战中幸免实乃奇迹。”

伊达政宗最为依赖的重臣就是上述的片仓景纲和伊达成实。

伊达成实通称藤五郎，是稙宗子实元之子，按辈分算政宗的叔父，但其实比政宗还要小一岁。

他是政宗的左右臂膀，也是武勇威震奥羽的名将，但在此后的1595年，却因为无法确定的原因而离开伊达家，出奔高野山。

此后成实曾一度出仕德川家康，上杉景胜也想以五万石的待遇招募他，但遭到拒绝。