周公旦，是周武王的弟弟，他的名字叫旦，周公是他后来的官职。周武王继位以后，周公旦常辅佐他，为周人灭商，做了贡献。周武王伐纣胜利以后，遍封功臣，就把周公旦封在了少昊（这是传说中东部的一个古圣人，也有人说他就是伏羲）的旧地之城曲阜，是为鲁公。但是周公没有去鲁国，而是留在朝里辅佐周武王。
周武王次年就回到陕西镐京驾崩了，儿子周成王还年少，尚在襁褓之中。周公怕这个小主子登基四方诸侯不怕他，就自己代替周成王摄政当国。于是，周公的三个管叔就生气了：“按理说，老二（周武王是老二）死了，也应该我老三继位，凭什么你这个老四（周公旦是老四）继位。”于是，散布谣言，说周公旦要害死该继位的周成王，自己当天子。周公连忙向姜子牙、召公等人解释：“我之所以摄国家之政，是怕天下背叛我们大周。现在成王年少，我所以得这么办，是为了成就大周。”
不久，管叔等人果真作乱，并且联合东夷起兵。周公就兴师东伐，诛杀了管叔等人。
周公接着摄政，而周成王则只是当个小孩，读书而已。周公还让自己的儿子伯禽去给周成王当伴读的。如果周成王犯了错，比如把玩的尿泥带到课堂上了，周公就打伴读的自己的儿子伯鲁，来吓唬周成王。
后来，周成王长大了，能听政了，周公就还政于成王，自己从天子的宝座位子上下来，北面就臣子之位，歔歔然如同很畏惧的样子。
此时，伯禽也长大了，周公就让伯禽到自己的封国鲁国去，替自己治理鲁国，临走，周公告诫自己这儿子伯禽说：“我是周文王之子，武王之弟，成王之叔，我在天下来讲也是不贱（卑贱）的了。但是我一沐三捉发，一饭三吐哺（洗澡吃饭总是打断，出来接待士人），起来接待士人，这样犹恐还失去天下的贤人你。你到了鲁国，一定不要因为是国君而骄傲地对待他人。
周公死后，周成王就命鲁国可以祭祀周文王。这样，鲁国就有了天子之礼乐班子，这是为了褒奖周公之德的。
鲁国这个地方，和当时山东很多地方一样，自古是东夷之地，伯禽到了这里之后，连续工作了三年，然后才回到镐京向周公汇报，当时周公还没有死。周公问他：“怎么花了这么长时间才来汇报？”伯禽说：“我在那里变掉他们的风俗，革除他们的礼仪，所以花了三年的时间。”姜子牙也被封到了齐国，齐国在鲁国北，都城山东中东部的临淄，结果五个月就回来汇报了，周公说：“你怎么回来的这么快。”姜子牙说：“我把咱们的君臣之礼简单地在那儿推广了一下，顺应他们的风俗而做。所以很快就完事了。”周公于是叹说：“呜呼，鲁国后世将要北面而事奉齐国吧。政治如果不是简单平易，民众就不会亲近政府。平易近民，民必归之。”
伯禽把繁琐在礼仪在东夷地区推行，周公认为会疏远民众和君主的关系。礼仪确实代表着制约，各等级间的差异不可逾越，这样，下层级的人也不敢僭越作乱。平易近民，百姓也参与，有助于发展。
礼仪繁琐，有助于稳定，平易参与，有助于发展。不管怎么样，鲁国从开国之初，就朝着一个礼仪之邦的治国模式去发展了。而齐国则不那么拘束，以发展国力为追求和能事。后来鲁国出了个大圣人孔子，齐国出了个大能人管仲，也就不奇怪了。
伯禽死后，儿子鲁考公继位，随后是鲁炀公、鲁幽公、鲁魏公、鲁厉公、鲁献公、鲁真公濞、鲁武公。
鲁武公这时候已经是周宣王时期，鲁武公九年的时候，带着长子括和小儿子戏，到西边镐京去朝见周宣王。周宣王很爱这小儿子戏，要鲁武公立戏当鲁国太子。周朝的樊仲山父进谏说：“废长立少，不顺啊。不顺，就会出乱子，而这是你作为王命指定的，出了乱子，你必然要去诛杀那犯事的。所以，出的命令，一定得是顺的。命令如果行不下去，那政权就立不起来了，命令行下去但是不顺，民众也要抛弃上峰。下级的人事奉上级的人，少的事奉长的，这就叫作顺。如果鲁国这么干，把小的立为太子，诸侯必都这么学。这时候，这时候，如果你去诛杀这样的诸侯，那是自诛王命。所以诛杀也不是，不诛杀也不是。您好好考虑考虑吧。”周宣王不听。终究让鲁国立了这小的当太子。继位后是为鲁懿公。