十六卫制度，是卫府制的高级阶段，是隋唐府兵制的结晶。卫府制的建立，是北周武帝和隋文帝加强中央集权的措施之一，它将禁兵和府兵系统融合为一。这种卫既是府兵的基层组织——军府的领导机构，也是掌管京城宿卫的机构。
十六卫机构设置： 各卫府的长官设置，前后略有不同。隋初十二府中，除左右监门府各设将军、郎将，左右领军府各设长史、司马外，其余八府均设大将军一人、将军二人，下属有长史、司马、参军、行参军等。炀帝十六卫府中，十二卫各置大将军一人、将军二人，下属略同隋初，仅无司马；左右备身府各设备身郎将一人、直斋二人；左右监门府则各设二郎将。唐十六卫均置大将军一人、将军二人(中唐以后，又有上将军一人，为卫之长)，下属有长史、参军、中郎将、郎将等。
左右卫 上将军各一人，从二品；大将军各一人，正三品；将军各二人，从三品。掌宫禁宿卫，凡五府及外府皆总制焉。
长史各一人，从六品上。掌判诸曹、五府、外府禀禄，卒伍、军团之名数，器械、车马之多少，小事得专达，每岁秋，赞大将军考课。
录事参军事各一人，正八品上。掌受诸曹及五府、外府之事，句稽抄目，印给纸笔。
仓曹参军事各二人，正八品下。掌五府文官勋考、假使、禄俸、公廨、田园、食料、医药、过所。
奉车都尉，掌驭副车。有其名而无其人，大陈设则它官摄。驸马都尉无定员，与奉车都尉皆从五品下。
司阶各二人，正六品上；中候各三人，正七品下；司戈各五人，正八品下；执戟各五人，正九品下；长上各二十五人，从九品下。武后天授二年，置诸卫司阶、中候、司戈、执戟，谓之四色官。
亲卫之府一：曰亲府。勋卫之府二：一曰勋一府，二曰勋二府。翊卫之府二：一曰翊一府，二曰翊二府。凡五府：每府中郎将一人，正四品下；左右郎将一人，正五品上；亲卫，正七品上；勋卫，从七品上；翊卫，正八品上。总四千九百六十三人。兵曹参军事各一人，正九品上；校尉各五人，正六品上。每校尉有旅帅二人，从六品上；每旅帅各有队正二十人，正七品上，副队正二十人，正七品下。五府中郎将掌领校尉、旅帅、亲卫、勋卫之属宿卫者，而总其府事；左右郎将贰焉。番上者，以名簿上于大将军而配以职。武德、贞观世重资廕，二品、三品子，补亲卫；二品曾孙、三品孙、四品子、职事官五品子若孙、勋官三品以上有封及国公子，补勋卫及率府亲卫；四品孙、五品及上柱国子，补翊卫及率府勋卫；勋官二品及县男以上、散官五品以上子若孙，补诸卫及率府翊卫。王府执仗亲事、执乘亲事，每月番上者数千人，宿卫内庑及城门，给禀食。执扇三卫三百人，择少壮肩膊齐、仪容整美者，本卫印臂，送殿中省肄习，仗下，每番三卫一人，为太仆寺引辂。其后入官路艰，三卫非权势子弟辄退番，柱国子有白首不得进者；流外虽鄙，不数年给禄禀。故三卫益**罕趋之。有录事一人，府一人，史三人。唐亲卫、勋卫置骠骑将军、车骑将军，翊卫置车骑将军。武德七年，改骠骑将军为中郎将，车骑将军皆为郎将，分左右，以亲卫曰一府，勋卫、翊卫曰二府，谓之三府卫。诸卫翊卫及率府亲、勋卫，亦曰三卫。永徽三年，避太子讳，改中郎将曰旅贲郎，郎将曰翊军郎。太子废，复旧。
左右骁卫 上将军各一人，大将军各一人，将军各二人。掌同左右卫。凡翊府之翊卫、外府豹骑番上者，分配之。凡分兵守诸门，在皇城四面、宫城内外，则与左右卫分知助铺。长史各一人，录事参军事各一人，仓曹参军事各二人，兵曹参军事各二人，骑曹参军事各一人，胄曹参军事各一人，左右司阶各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右执戟各五人。左右翊中郎将府中郎将各一人，左郎将各一人，右郎将各一人，兵曹参军事各一人，校尉各五人，旅帅各十人，队正各二十人，副队正各二十人。有录事一人，史二人，亭长二人，掌固四人。仓曹，府二人，史二人；兵曹，府三人，史五人；骑曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。左右翊中郎将府录事一人、府一人、史二人。
十六卫机构设置： 各卫府的长官设置，前后略有不同。隋初十二府中，除左右监门府各设将军、郎将，左右领军府各设长史、司马外，其余八府均设大将军一人、将军二人，下属有长史、司马、参军、行参军等。炀帝十六卫府中，十二卫各置大将军一人、将军二人，下属略同隋初，仅无司马；左右备身府各设备身郎将一人、直斋二人；左右监门府则各设二郎将。唐十六卫均置大将军一人、将军二人(中唐以后，又有上将军一人，为卫之长)，下属有长史、参军、中郎将、郎将等。
左右卫 上将军各一人，从二品；大将军各一人，正三品；将军各二人，从三品。掌宫禁宿卫，凡五府及外府皆总制焉。
长史各一人，从六品上。掌判诸曹、五府、外府禀禄，卒伍、军团之名数，器械、车马之多少，小事得专达，每岁秋，赞大将军考课。
录事参军事各一人，正八品上。掌受诸曹及五府、外府之事，句稽抄目，印给纸笔。
仓曹参军事各二人，正八品下。掌五府文官勋考、假使、禄俸、公廨、田园、食料、医药、过所。
奉车都尉，掌驭副车。有其名而无其人，大陈设则它官摄。驸马都尉无定员，与奉车都尉皆从五品下。
司阶各二人，正六品上；中候各三人，正七品下；司戈各五人，正八品下；执戟各五人，正九品下；长上各二十五人，从九品下。武后天授二年，置诸卫司阶、中候、司戈、执戟，谓之四色官。
亲卫之府一：曰亲府。勋卫之府二：一曰勋一府，二曰勋二府。翊卫之府二：一曰翊一府，二曰翊二府。凡五府：每府中郎将一人，正四品下；左右郎将一人，正五品上；亲卫，正七品上；勋卫，从七品上；翊卫，正八品上。总四千九百六十三人。兵曹参军事各一人，正九品上；校尉各五人，正六品上。每校尉有旅帅二人，从六品上；每旅帅各有队正二十人，正七品上，副队正二十人，正七品下。五府中郎将掌领校尉、旅帅、亲卫、勋卫之属宿卫者，而总其府事；左右郎将贰焉。番上者，以名簿上于大将军而配以职。武德、贞观世重资廕，二品、三品子，补亲卫；二品曾孙、三品孙、四品子、职事官五品子若孙、勋官三品以上有封及国公子，补勋卫及率府亲卫；四品孙、五品及上柱国子，补翊卫及率府勋卫；勋官二品及县男以上、散官五品以上子若孙，补诸卫及率府翊卫。王府执仗亲事、执乘亲事，每月番上者数千人，宿卫内庑及城门，给禀食。执扇三卫三百人，择少壮肩膊齐、仪容整美者，本卫印臂，送殿中省肄习，仗下，每番三卫一人，为太仆寺引辂。其后入官路艰，三卫非权势子弟辄退番，柱国子有白首不得进者；流外虽鄙，不数年给禄禀。故三卫益**罕趋之。有录事一人，府一人，史三人。唐亲卫、勋卫置骠骑将军、车骑将军，翊卫置车骑将军。武德七年，改骠骑将军为中郎将，车骑将军皆为郎将，分左右，以亲卫曰一府，勋卫、翊卫曰二府，谓之三府卫。诸卫翊卫及率府亲、勋卫，亦曰三卫。永徽三年，避太子讳，改中郎将曰旅贲郎，郎将曰翊军郎。太子废，复旧。
左右骁卫 上将军各一人，大将军各一人，将军各二人。掌同左右卫。凡翊府之翊卫、外府豹骑番上者，分配之。凡分兵守诸门，在皇城四面、宫城内外，则与左右卫分知助铺。长史各一人，录事参军事各一人，仓曹参军事各二人，兵曹参军事各二人，骑曹参军事各一人，胄曹参军事各一人，左右司阶各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右执戟各五人。左右翊中郎将府中郎将各一人，左郎将各一人，右郎将各一人，兵曹参军事各一人，校尉各五人，旅帅各十人，队正各二十人，副队正各二十人。有录事一人，史二人，亭长二人，掌固四人。仓曹，府二人，史二人；兵曹，府三人，史五人；骑曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。左右翊中郎将府录事一人、府一人、史二人。
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