十牛图的思想基础，源自《六祖坛经》的见性法门。
这是印度大乘佛教真常唯心思想的推演。
这种思想，强调每一位众生的本性（或佛性、自性、如来藏心）是真常清净，具足无量功德属性的。由于无始以来，众生耽于迷执，忘失本性，终致不认得‘自己’。
因此，修行者最重要的目标，就是去发现这原本具足的‘本性’。彻底证得自性之本来具足，便是开悟，便是成佛。
其所具足的无量功德，也自然会开显。这也就是禅宗所常标榜的‘见性成佛’。
依照这种思想，用图画将寻觅本性的过程循序渐进地排列的便是十牛图。
这种图画，在宋代以后的中日两国禅宗领域里颇为盛行，迄今未衰。此外，西藏佛教文化圈内，也有类似的‘十象图’壁画。两种图的寓意虽然相似，但是十象图却只有一张，十牛图则有十幅。
用牛来比喻众生的佛性，有其经典上的渊源。《法华经》里有羊车、鹿车、牛车之喻。我国古代祖师将羊、鹿二车喻为小乘的声闻、缘觉，而将牛车用来象征境界较高的菩萨。
并且，还以露地大白牛比喻修行上的最高境界。可见十牛图中的这条牛，是其来有自的。
用这十幅图画说明由迷起悟的十段历程，是后代禅师的综合整理。事实上，并不是每个修行者都必须一一地经过。这十段历程，可用下列四个阶段加以说明。
(1)起步摸索∶这个阶段包含修行者对开悟境界（见性）的向往与寻求（寻牛），修行若干时日后所获得的某些不甚明确的见性体验（见迹），以及终于有悟境产生（见牛），然所未载，这当是在某处从事‘牧牛’功夫的缘故。
(2)功夫纯熟∶这是悟境更加稳固，功夫愈趋精淳的阶段。本性的证悟境界完全稳定，‘人’与‘牛’合而为一，心目中不再有牛存在（忘牛存人），进而连觅牛的自我意而却仍无法清晰、全面地把握。古今中外的修行人，在这一阶段里停滞不前，终不能‘鲤跃龙门’的为数最多。
(3)证悟、见性∶这一阶段包含得牛、牧牛、骑牛归家三图。‘得牛’是指清晰、全面地见到本性。但是由于长久以来染污习气的牵引，因此，这一境界还是有退堕的可能（小乘佛教有一种退法阿罗汉，即略同于此）。于是，在证悟之后努力地维持、调御（牧牛），久而久之，这条心性之牛，自能驯服，而让你安稳地‘骑牛归家’。禅宗六祖慧能在证悟、得到衣钵之后，有十余年时间销声匿迹，其行踪为《坛经》识也一并不存（人牛俱忘），终于回到法性的本来面目（返本还源）。本地风光，自然朗现，山还是山，水还是水。 (4)渡化众生∶小乘的修行功夫，大抵到返本还源即止，而大乘佛教则必须转而从事渡化众生。证悟者不应只在山林中自我满足，应该到人间垂手渡众（入廛垂手），大乘之所以为大乘，其故即在于此。
