人马座呈现的是半人半马的形态，具有动物和人类双重面目，是个著名的先知、医生和学者。他是希腊着名大英雄杰生(jason)、亚齐里斯(achilles)和亚尼斯(aeneas)的抚养者。传说他是卡罗拉斯(cronus)和斐莱拉(philyra)之子，也是宙斯的父亲。他是在受惊吓后，把自己变为马身，其母斐莱拉受不了儿子半人半马的怪模样，便变成了一棵菩提树。

以星座的形状而言，射手座好似一位射手，正在举弓射天蝎座，而在神话故事中，射手座和天蝎座一点关系也没有，而是和人马族之一的凯龙（Sagitarius）有关。凯龙是一位极其聪明的马人，精于医术，马术和武术，受到人们的尊崇。连大力士赫拉克勒斯，也要拜凯龙为师，学习武术和天文学。然而不幸的是，他却被赫拉克勒斯不小心射出的毒箭击中。虽然凯龙有不死之身，但九头怪蛇的剧毒，却使凯龙痛苦万分，因而将不死之身转让到普洛米休斯，让自己死掉。于是天神宙斯在凯龙死后，将他移到天上成为星座，追射天上的毒物——天蝎，张弓斜对着天蝎的心。