关于matlab 中的插值函数spmak（knot，coefs）

ctrlpoints=
[ 0 -1.2 -1.6 -1.4 -1 -0.5 -0.35 -0.6 -1.6
-0.2 -0.5 -1 -1.5 -2.2 -2.7 -3.2 -3.7 -4.2];
knots=[0 0 0 0 1 2 3 4 5 6 6 6 6];
sp = spmak(knots,ctrlpoints);%生成B样条函数
我不知道其中的knot是什么意思？

还有matlab 中help 自带的example
spmak(1:6,0:2) constructs a spline function with basic interval [1. .6],
with 6 knots and 3 coefficients,
hence of order 6 - 3 = 3.
就更不懂什么意思了。。。
望大神指导