求助：如何用Arduino leonardo与itg3200+adxl345制作ITH惯性头瞄

零售的FreeIMU贵的离谱啊，不过国内能联系到山寨厂给做的话价格和质量应该都有保证。
难点主要应该还是如何把信号给到FaceTrackNoIR中。只要解决了这个无论是把手机绑在脑袋上还是用Arduino+IMU 或者STM32的$9.99板子都好说了。
AIC-IHT那边似乎仍在研发中而且没开源
FaceTrackNoIR虽然开源但是sourceforge的目录上一团乱……
考完试我可以试着研究一下

大概看了一下，FaceTrackNoIR还有一个UDP模式，这样的话无论用任何硬件，只要另写个小软件将数据转成UDP发给FaceTrackNoIR就好。
当然如果能读串口肯定响应更灵敏。不过在sf的master目录里暂时没找到相关的代码

在windows下折半个多小时没搞明白vc++2010下怎么用udp……然后放手用python了……
总之呢，数据包里的6个数字都是double精度的，x，y，z是平移轴。yaw是左右摇头，pitch是抬头低头，roll是歪头。

FaceTrackNoIR里面吧曲线都调整成一比一（例如25度输入就对应25度输出），比较方便调试：

可以从软件内显示的原始数据（Raw Input）看出，yaw, pitch, roll的值的单位是度，而不是弧度。

另外一个问题是，就算Smoothing开到最低（1），这个软件似乎还会对数据进行平滑处理。

http://sourceforge.net/p/facetracknoir/codegit/ci/master/tree/FTNoIR_Tracker_Base/ftnoir_tracker_types.h
基本上就是这个struct THeadPoseData里的数据
double x, y, z, yaw, pitch, roll;
long frame_number;

udp协议？？似乎不错啊。不过udp怎么用串口传。只知道用网线•﹏•

Ok，UDP测试出了一下，和你说的一样。顺序是：X、Y、Z、Yaw、Pitch、Roll。都是double型。没有帧序号。目前用Nano和6050在实验。但是用HAT的接口发现Yaw十分的不靠谱，一个劲的漂移。放在那里不动就自己转头。而且没事么好办法修正，我看HAT的代码是通过发送控制字符来让Yaw清零归零的。

这个是我的C#代码：帮我看看是不是有什么错误：
private static byte[] rawSerialize(object obj)//将结构体序列化
{
int rawsize = Marshal.SizeOf(obj);
IntPtr buffer = Marshal.AllocHGlobal(rawsize);
Marshal.StructureToPtr(obj, buffer, false);
byte[] rawdatas = new byte[rawsize];
Marshal.Copy(buffer, rawdatas, 0, rawsize);
Marshal.FreeHGlobal(buffer);
return rawdatas;
}
public struct UDP_data
{
public double UDPX;
publicdouble UDPY;
public double UDPZ;
public double UDPYaw;
public double UDPPitch;
public double UDPRoll;
};
private void sendData()
{
UDP_data udp_send_data;
UdpClient myUdpClient = new UdpClient();
IPAddress UDPIP = IPAddress.Parse("127.0.0.1");
IPEndPoint host = new IPEndPoint(UDPIP, 5550);
udp_send_data.UDPX = 0;
udp_send_data.UDPY = 0;
udp_send_data.UDPZ = 0;
udp_send_data.UDPYaw = floyaw;
udp_send_data.UDPPitch = flopitch;
udp_send_data.UDPRoll = floroll;
byte[] bytes = rawSerialize(udp_send_data);
try
{
myUdpClient.Send(bytes, bytes.Length, host);
myUdpClient.Close();
}
catch (Exception err)
{
MessageBox.Show(err.Message, "发送失败");
}
finally
{
myUdpClient.Close();
}
}