开环控制系统
开环控制系统是最简单的控制设施形式。图 2.1 阐明了池塘水面控制系统。我们期望
保持水面在合理能接受的范围里，即使水流的流出量 v1 在变化。这可以通过手工的不规律
调节流入量 v2 的来完成。但这不是一个精确的调节系统，因为它无法准确地测出流入量，
流出量以及水面的高度。 图 2.2 显示了在该系统中输入与输出间简单的联系。 该物理系统的 信号流程图被称为方框图。 箭头显示信号的输入和输出的。 这种系统没有反馈， 所以用来描绘缺失的。
图 2.3 图解了磁场控制直流电动机驱动切割轮以恒定的转速旋转。 当小木材被搁置在切
割轮的表面上时，它是阻扰转矩，导致了转速的下降，假设该系统信号是恒定的。 这种情形
作为典型展现在图 2.4. 这种典型代表在电动机和下载器中是减法器。
阻扰转矩或其他次要输入的影响对于开环系统的准确运行是不利的， 它无法自动修复它
的输出，因为没有反馈的存在。
闭环控制系统
闭环系统在它们的反馈系统中获得准确的输入信号。 一个错误检测器在输入与输出间获
得相应比例信号差值为 0. 在实际与理想的输出的差值将会被自动修改在闭环系统里。闭环
系统将会相对地独立于外界的输入和元件特性的改变。
图 2.5 图解了自动控制水位的方式 （该系统的图在图 2.1 ） . 尽管输出 v1
在不断地变化， 该水面仍能够在一定的精确度内持续在 h 的高度。 如果该水面的高度不准确， 误差就会增加。 这个误差被放大且应用在了调节 v2 的电动机上， 从而通过调节输入
v1 值来恢复原来期望的 液面。该相关的分类方框图见图 2.6. 因为有反馈的存在，闭环系统被用于这种形式的运行。
图解在 2.4 的一个自动速度控制磁场直流电动机运用在图 2.7. 即使阻扰转矩的存在，
该反馈系统也能够相对地维持稳定的转速。在功能上作为传感器的转速器将转速转变为电
压， 是该系统的反馈元素。 尽管输出转速不同于理想转速， 但是差动放大器将会产生误差信号来调节当前电动机从而达到期望转速。
反馈调节系统过去常应用于方位， 速度， 加速等工业和军事领域。 它们有特殊的称谓即
伺服系统。 虽然有很多的优点， 但反馈系统有一个严重的缺陷， 它会变成振荡器在一定条件下。通过合适的设计，反馈的所有优势能够利用在所有的稳定系统中。