234年,诸葛亮第五次北伐,魏延被任为前锋,梦到自己头上生角,问占梦人赵直,赵直说:「夫麒麟有角而不用,此不战而贼欲自破之象也。」退后却对人说:「角之为字,刀下用也;头上用刀,其凶甚矣。」后来诸葛亮於五丈原病危时,与长史杨仪、司马费禕、护军姜维商讨退军事宜,决议由魏延断后,但同时也担心魏延抗命,所以也决议如果魏延抗命的话,就自行引军撤退,让形势上等同强迫魏延断后。诸葛亮死后,杨仪掌握军权,秘不发丧,并命费禕去试探魏延。魏延既不满北伐又告中断,更愤恨竟然要听命於政敌杨仪作断后将,所以强留费禕共谋夺取兵权。费禕佯装附和,并骗魏延要回营押解杨仪为首的一干文吏过来,遂得逃出回报。魏延派人查探大营,发现大军正在做撤退准备。魏延发觉自己被强迫断后后勃然大怒,抢先领军急退,并烧毁沿途阁道。此时杨魏两人皆飞檄告状,指控对方谋反。后主刘禅问留守的长史蒋琬和侍中董允该信何人,蒋董两人都怀疑魏延。魏延先抵达南谷口,准备回击随后而来的杨仪。杨仪命讨寇将军王平在前防御,王平对魏延大骂:「公亡,身尚未寒,汝辈何敢乃尔!」魏延麾下士卒认为魏延理亏,不愿为其效力,军队溃败,魏延於是带著儿子数人逃往汉中。杨仪派平北将军马岱追杀魏延,带回其首级,并夷其三族。杨仪踏著魏延的断头羞辱,骂道:「庸奴!复能作恶不?」于是诛灭魏延三族。