两足智能机器人控制系统硬件设计与实现

两足步行机器人是对人类的模仿。但人类的结构极其复杂，对人类步行原理的 研究至今仍有许多未解决的问题。所以在设计两足步行机器人机械结构时，会对人类步行的结构进行减化，只会考虑基本的步行功能。人类的仅下肢就具有 62 对肌肉，腰部8对肌肉，在设计两足步行机器人时，要控制具有这么多自由度的多变量系统几乎是不可能的事情，所以两足步行机器人通常腿部只具有 8 至 12 个自由度，腰部具有 0 至 3 个自由度。本课题设计的机器人共有 17 个自由度，驱动器为微型直流伺服电机，简称舵机。其机械结构如图2.1所示。

辜负大家根据