道家养生功法注重形体上的修炼。道家养生功法主要分按摩和导引术两种。其中的按摩是指用手按擦摩捏身体的有关部位及穴位；而导引法则需将身体屈伸肢体，导气令和，引体令柔。
关于按摩、导引的作用，《玄鉴导引法》中就归纳出这样四点道家养生功法：“一则以调营卫，二则以消水谷，三则以排却风邪，四则以长进血气。”
关于导引，《庄子》一书中就记载了最著名的“熊经鸟申”两种道家养生功法，往后，汉代刘安著作的《淮南子》又改为“凫浴、猿蠼、鸱视、虎顾”四种功法，此后直至汉末，华佗在合并改造以上两著作功法的基础上，将道家养生功演化得炉火纯青，最终创立了世代相传的虎、鹿、熊、猿、鸟五禽之戏。
这种五禽之戏，著名的养生著作《梁陶弘景》中有关“养性延命录”记载了五禽戏法为：
“虎戏者，四肢距地，前三踯，却二踯；长引腰侧脚仰天，即返距行前却各七过也。
鹿戏者。四肢距地，引项反顾，左三右二;伸左右脚，伸缩亦三亦二也。
熊戏者， 正仰以两手抱膝下，举头，左僻地七，右亦七；蹲地以手左右托地。
猿戏者，攀物自悬，伸缩身体，上下一七；以脚拘物自悬左右七，手钩霹立按头各七。
鸟戏者，双立手，翘一足，伸两臂，扬眉用力，各二七；坐伸脚，手挽足趾各七，缩伸二臂各七也。”
由于做五禽戏时要任力为之，汗出为度，所以有“消谷气，益气力，除百病，能存行之者，必得延年”的效益。
道家形体导引修炼，在五禽戏的基础上，后经人们不断地改进和创新，又出现了八段锦、十二段锦、二十四节气坐功等导引术，使形体修炼的内容更加完善。
在道家形体修炼中，还有一种他们每日必做之功，就是所谓的‘’叩齿鼓漱”的功法。晋代道家葛洪《抱朴子》提出：“清晨建齿三百过者，永不动摇。"
按摩与导引术是道家常用的形体修炼养生法，二者之间常常是连在一起进行的，并不那么泾渭分明。