冥卫一（卡戎）是在1978年被Jim Christy发现的。这是在1978年，它在向着太阳系内运行时，刚好运行到轨道的边缘时被发现的。所以可能通过冥卫一观察许多冥王星的运行，反之亦然。通过精密计算什么物体什么部分在什么时候被覆盖，以及观察光亮曲线，天文学家能够绘出两个半球光亮区域与黑暗区域的大致地图。在此之前由于冥卫一与冥王星被模糊地看成一体，所以冥王星被看作的比实际的大许多。冥卫一很不寻常是因为在太阳系中相对于各自主星来比较，它是最大的一颗卫星。（地球与月球的区别）。一些人认为冥王星与冥卫一系统是一个双星系统而不是行星与卫星的系统。

冥卫二（尼克斯）
2005年5月首次被冥王星伴侣搜索队通过哈勃太空望远镜观测到。其照片于2005年5月15日和2005年5月18日被哈勃望远镜拍摄到；2005年5月15日Max J. Mutchler经确认和预估后，于2005年10月31日公布卫星发现的消息，初被编号为S/2005 P2，于2006年6月下旬的国际天文学联合会会议上正式被命名为Nix（尼克斯），名字以2006年1月启程飞往冥王星的新地平线号（New Horizons）探测器名字的首个字母为概念。

冥卫三（许德拉）
2005年5月首次被冥王星伴侣搜索团队通过哈勃太空望远镜观测到。并于同年5月15日和5月18日拍到照片；2005年5月15日观测者Max J. Mutchler经确认和预估后，於2005年10月31日公布发现卫星的消息，当时暂编号为S/2005 P1，2006年6月下旬经国际天文学联合会会议后正式命名为Hydra（许德拉），名字概念取自2006年1月飞往冥王星的新地平线号（New Horizons）探测器名字的第二首个字母H。

关于运行轨迹
冥王星是太阳系中第二个反差极大的天体（次于土卫八）。探索这些差异的起因是计划中的冥王星特快计划中首要目标之一。
假想冥王星上的景色冥王星的轨道十分地反常，有时候比海王星离太阳更近（从1979年1月开始持续到1999年2月）。冥王星与海王星的共同运动比为3:2，即冥王星的公转周期刚好是海王星的1.5倍。它的轨道交角也远离于其他行星。因此尽管冥王星的轨道好像要穿越海王星的轨道，实际上并没有。所以他们永远也不会碰撞。就像天王星那样，冥王星的赤道面与轨道面几乎成直角。

冥卫一（卡戎）是在1978年被Jim Christy发现的。这是在1978年，它在向着太阳系内运行时，刚好运行到轨道的边缘时被发现的。所以可能通过冥卫一观察许多冥王星的运行，反之亦然。通过精密计算什么物体什么部分在什么时候被覆盖，以及观察光亮曲线，天文学家能够绘出两个半球光亮区域与黑暗区域的大致地图。在此之前由于冥卫一与冥王星被模糊地看成一体，所以冥王星被看作的比实际的大许多。冥卫一很不寻常是因为在太阳系中相对于各自主星来比较，它是最大的一颗卫星。（地球与月球的区别）。一些人认为冥王星与冥卫一系统是一个双星系统而不是行星与卫星的系统。