1603年,伊丽莎白一世逝世,指定继承人正是苏格兰在位国王詹姆斯六世。英格兰王国与苏格兰王国从此形成共主联邦(Union of Crown),虽然仍然是两个独立国家,但是元首和最高权力的掌控却是同一个人。不过当时还没有联合王国的形式或者名称。
1625年,詹姆斯六世之子查理一世继位。不过英格兰要求政体改革的愿望已经很强烈,不久之后英国内战爆发,苏格兰各势力也积极参与其中。查理一世成为苏格兰各代君主中唯一一个被处决的国王。
光荣革命之后,英格兰和苏格兰的王位继承曾经出现再度分化的可能。为了从此确立两个地区的关系,君主立宪制下的英格兰议会与苏格兰议会达成协议,两个国家的议会正式合并,两个国家去除独立称号,改称大不列颠联合王国。两国公民享有共同国籍,商贸自由流通。这次合并在苏格兰争议极大,所以能最终实现的主要推动力是英格兰当时越来越强大的经济实力。持续了八百多年的苏格兰王国从此消失,但已经是大不列颠群岛至今为止存在时间最长的政权。
苏格兰失去主权的其中一个重要原因是1698年远征殖民巴拿马的失利。这项殖民计划被称为达连计划(英语:Darien scheme),苏格兰打算在中美洲地峡建立本国殖民地,以便于和亚洲通商。资金向公众募资,总花费约为当时苏格兰全国流通财富的25%-50%之多。公共市镇组织、国会议员、地方仕绅与数千名包括船长、医生与药师等职业的拥资公民,皆兴致勃勃地把终生积蓄投入殖民计划,然而1699年第二支殖民舰队抵达巴拿马之前,苏格兰建立的“新爱丁堡”已经被西班牙人摧毁殆尽,所以这些资金最后全然付诸流水。
在《1707年联合法案》(Treaty of Union of 1707)中,一项条款明订了英格兰王国需付给苏格兰一笔金额,以补偿巴拿马殖民计划投资者的损失。这笔金额被称为“苏格兰之价”(the Price of Scotland),并遭到诗人伯恩斯(Robert Burns)的抨击,指控苏格兰国会将国家“卖了出去”。