to be continued

2. 推进器的组装


零件到了，首先先装假组一台，看看效果。自我感觉还是可以的。

假组后，没有发现配合问题，OK，先装起一台起来，各种测试一把。要看看是否符合要求

防水怎么做的。

推进器什么价格

有刷的电机？

两张设计图。
时间过去了几个月了，中间经历了一段人生黑暗的时刻-失去了挚爱的亲人。现在不敢去回忆，只能靠这些ROV制作工作来暂时填满我的脑子。希望能快点走过这一段时间！
言归正传，这个ROV的设计早已经完成，可以做成4推进器版本（S版）与6推进器版本（H版）我的想法是一副框架，一套密封舱多种电机安装方法，多种升级添加附件可能，实现一机多用途。

框架加工好了，假组一下看看效果如何？

后来坏消息接踵而来，推进器全部都改姓了，再后来框架与密封舱也改姓，被我们学校里的老师要去参加比赛了，哎，又要再做了，真是麻烦。
后面我会发张我们学校8月6号在青岛比赛的部分作品

我们学校这组参赛的指导老师可是下血本了，声纳给学生们用上了。

顺便发些我指导的学生参赛作品。有点跑题，不是水下机器人，各位只当看着好玩吧

这也是前段时间的照片了，框架与密封舱安装完毕，电机还没有安装上去。学校里面的猛男学生潜水9米测试密封舱的耐压性与密封性，呆了10分钟，滴水不漏，也没有变形。当然9米根本不算什么。本想让他再深点测试，可是当时水池条件限制了：水池虽说有15米，但是9米那一层以下被安全网盖住了，没有办法，以后再找机会吧。

今天又完善了设计图，推进器有所改动，密封舱舱盖要改颜色。
看下面的推进器新图，改善的地方有3处：
1.桨罩，原来的桨罩为了追求质量轻，牺牲了强度，导致成品出来后很容易变形，这次加厚了不说，还加上了加强筋，这样一定会好许多。同时为了降低增加的重量，我只有降低桨罩的高度，只要没有让叶面露出来就可以了。
2.螺旋桨叶片，之前的叶片太不符合水动力学，导边与随边完全是平直的，只适合空气里使用。我根据一款国外9MM水下机器人用三叶螺旋桨的叶片形状，叶片厚度与各处叶片角度等数据画了如下螺旋桨，当然肯定是达不到国外原款的性能，但是会比之前所用的螺旋桨有更好的性能。后期做好了我会做一个新螺旋桨与老螺旋桨的推力与电流的对比。
3.推进器尾部密封盖，原来的设计是轴密封件单独设计成一个单元，且安装到尾密封盖后面，本想为了方便调整主轴的同轴度。但是后来成品后发现并不能起到同轴度的调整，而且密封很不牢靠，只用通过胶水来粘合，当然加工精度也是问题。我现在把尾盖与轴密封件单元设计成一体化，解决了密封不牢靠只能粘合的问题，里面的密封件单元为了提高精度，改用CNC单独加工，加工完成的密封件单元将会预埋到尾盖里面，这样提高了精度的同时也减少了工序，当然缺点是提高了成本，为了看到水下的美妙世界，相信这一切的折腾都是值得的。




当然最终成品后才能知道新的设计是否成功，大家与我一起拭目以待吧！
下面是整合新推进器的ROV设计图,密封舱盖有白色改成黑色，给人反差的效果！



BTW: 这个新版本ROV的制作我也同时会在水下机器人贴吧里同步上传。http://tieba.baidu.com/p/4009761810

好久没来贴吧了，忙着各种工作，自己的ROV近期没进度，看看被要走的那台就要完成了。感叹学生还是空闲的时间多，怀念学生时代。