求助matlab仿真程序分析！急！

课题是利用自适应滑模控制实现无刷直流伺服电机的位置跟踪，程序用的是刘金琨滑模变结构控制matlab仿真第二版4.4章节的程序，出来图就这2张。求个高手解答怎么分析啊，不会写。