（一）封建军事统御体系的初步完备
　　汉承秦制，皇帝仍为全国军队的最高统帅，军队的征集、调动，将领的任免、升黜等均由皇帝亲自下令。 三公 中的太尉为中央朝廷的最高军事长官，但仍无实际统兵权，且时置时废，其属官也较少，有时甚至并入丞相府。武帝以后改太尉为大司马，为无印加授的加官，更加徒有虚名，其职权转移到大将军手中。 九卿 中的军事长官仍名为郎中令、卫尉及中尉，统御中央直辖军。其中，郎中令负责统领皇帝禁卫诸郎，并掌顾问参议及传达招待之官。因 领诸郎而为之长 ，故名。武帝时改称光禄勋。其属官有大夫、郎、谒者等。大夫"掌论议"①，有太中大夫、中大夫和谏大夫，多至数十人。武帝时中大夫改称光禄大夫。郎"掌守门户，出充车骑"②，有议郎、中郎、侍郎、郎中，多至千人。谒者"掌宾赞受事"③，以谒者仆射为长，多至７０人。卫尉负责统领守卫宫殿的南军。景帝初更名卫尉为中大夫令，不久复旧称。属官有公车司马令，"掌殿司马门，夜徼宫中，天下上书及阙下凡所征召者皆总领之"①；卫士令，负责管理卫士；旅贲令，主卫士之骁勇者，以备非常。中尉负责统领警卫京师的北军。属官有中垒令、武库令、都船令等。武帝时更名中尉为执金吾，不再直接统领北军，而派监军御史控制北军。
　　①　　 《汉书？百官公卿表上》。
　　②　　 《汉书？百官公卿表上》。
　　③　　 《汉书？百官公卿表上》。
　　①　　 《汉书？百官公卿表上》，颜师古注。

　　汉时还有许多列将军及杂号将军，如有以征伐的地名、对象而定名号的将军，象贰师（大宛城名）将军、匈河（匈奴境内水名）将军、祁连（匈奴境内山名）将军、蒲类（匈奴境内泽名）将军、因杆（匈奴境内地名）将军等；有以所担负的特别职务而定名号的，象上将军、偏将军、游击将军等；有以其所统兵种而定名号的，象水军的将军有楼船将军、戈船将军，下濑将军等。杂号将军有虎牙将军、强弩将军等。这些将军大多也是临时设置，战事毕即归还朝廷，并不专兵。

　　将军之下的军官称将，或称别将，有具体的职责，如重将，统领辎重兵；城将，统领筑城工兵；厩将，负责战马的管理；弩将，负责弓弩的制造及保养。别将以下是属于中级武官的校尉、都尉，他们与将军一样，平时居朝中，战时受命出征。
　　西汉地方仍沿袭秦郡县制。郡的长官初称郡守，景帝后改称太守，其职掌以政务为主，兼管军事，故亦称郡将，地位与将军相当。其郡府列曹中，兵曹负责掌管兵丁的征集和输送等，另外兵马掾、监军掾等均为主兵事之官。

　　西汉地方实行郡县制的同时，并立王国侯国。受封为王、为侯的都是刘氏宗亲和功臣赫将。各王国名义上受中央节制，但实际上具有很大的相对独立性，诸王拥有军权和财政权。各王国的丞相均由中央直接任命，执掌王国的军政大权，对诸王有监督作用，地位高于太守，景帝后改称相（或称国相）。

　　王国的最高军事长官为中尉，"中尉掌武职"①，负责统领王国军队，维持境内治安。诸王侍卫军则由郎中令统领，警卫王宫内部，并常与中尉一同参预军务。王宫外的警卫部队及宫门的把守由卫尉负责。这些军将均由诸王自行任命，故王国的军队较郡县军队有更大的独立性。吴楚七国之乱后，经景帝、武帝的削藩措施，诸王不再享有军权，辖境也大为缩小，与诸郡地位相当，诸王属下的重要官吏，包括中尉、郎中令、卫尉等军事长官也均须由中央直接任命，军队由中央直接控制。各侯国相当于县一级，亦各设令、长，直属郡太守。武帝时侯国令、长改称相，主持军政，由中央直接派遣，且不对列侯称臣，其属吏与县相同。
　　①　　 《汉书？百官公卿表上》。

　　汉武帝以后，西汉政府对边疆内附的少数民族实行属国制，其最高长官为属国都尉，统掌军政事务。另外对于一些重要的少数民族地区，西汉政府还派去持节领护 ，以加强控制，如护羌校尉、护乌桓校尉（亦称领乌桓校尉、或乌桓校尉）、西域都护等，这些官吏往往都是武将，其地位相当于内地郡太守。
　　西汉基本承袭了秦代虎符发兵的制度，地方各级将领，包括郡守、诸侯王，没有皇帝的虎符均不得发兵。遇有战事，由皇帝命将置帅，调兵征讨。
　　若边郡遇紧急军情，地方官吏可以发兵应急，但事后也须立即上报备案。西汉除沿用秦之铜虎符外，还始创了一种竹制虎符，称竹使符，用法与铜虎符略同，上刻编号，半付郡守，半留中央，两半合榫，编号相符，才能生效。
　　二者区别在于，铜虎符多用于重大军事行动的兵力动员及征集，竹使符则主要用于一般的军队调动。实际上西汉时期并未严格执行虎符发兵制度。西汉初，制度草创，尚不严密，在虎符之外，还参用羽檄等征集、调发军队。檄，即写在单片木简上的皇帝命令或军情通报，在紧急情况下用以传达指示，或征召军队、调派将帅，在特别紧急的情况下，则在檄上或传檄人身上插上鸟羽，即称羽檄。文帝时各项制度逐渐健全，多用铜虎符、竹使符调兵遣将。

　　（二）军种与兵种的变化
　　西汉的军队分中央直辖军和郡国兵２部分。
　　中央直辖军是西汉军队的核心部分，最为精锐，兵力最多时曾达６万５千人，分为皇帝侍从郎卫①、南军、北军３部分。
　　皇帝侍从郎卫属禁军，负责把守宫殿门户及警卫殿内廊署，兼充仪仗，由郎中令（后改称光禄勋）统御，无一定的员额，常多至千人。入选为郎者或为２千石以上官吏的子弟、或由文学、技艺进用、或因捐纳资财而入充。
①　　 一说郎卫属于南军。
　　为郎者享有较高的俸禄，又因与皇帝接近，升迁调任他官的机会较多，所以是西汉仕途的主要来源，西汉前期文武大臣多由郎出身。
　　武帝时，为了加强中央集权统治和对匈奴作战的需要，选拔陇西、天水、安定、上郡、北地、西河６郡所谓家世清白之良家的强壮勇武、精通武技并善骑射的子弟，增设建章营骑和期门。建章营骑因选６郡良家子弟宿卫建章宫而得名。后更名羽林骑，取其为国羽翼如林之盛之意。分为左、右两骑，长官为羽林中郎将。其兵员额不定，随时有所增减。期门因武帝喜微服私行，特约定卫士在某门下等候扈从而得名，多时达千人。平帝时更名虎贲郎，言其甚猛，如虎之奔。长官为虎贲中郎将。武帝时还在羽林中附设羽林孤儿，由从军战死的将士子弟组成，不定编。孤儿幼时收养军中，教以五兵（矛、戟、弓、剑、戈），实施严格的军事训练，长成后，编成部队，执行与羽林、期门相似的任务。

　　羽林郎、期门郎和羽林孤儿统有郎中令领导，具有世袭兵性质，父死子代，不采取更代办法，其地位、待遇与郎相同，优秀者也可以转为他官，西汉中后期名将，多由此出身。
　　南军也属皇帝禁军，由卫尉统御，因其屯驻于长安城南的皇宫而得名。
　　指挥所设于宫墙内，卫士们沿宫墙内分若干屯驻扎，负责宫门禁卫及宫内的巡察。西汉前期南军卫士多达２万人，武帝时缩减至１万余人。其卫士均以京畿三辅地区以外的内地郡国中的正卒担任，役期１年，每年定期轮换，卫士的往返路费、服役期间的生活费用统由朝廷发给。西汉政府对南军卫士的迎送颇为重视，不仅卫士到京要由丞相亲自迎劳，而且岁终罢遣举行会餐时，皇帝还要亲临慰勉。南军卫士在执行任务时，与郎卫有协同关系，但互不隶属，各自独立。

　　北军是守卫京师的常驻部队，由中尉统领，因其营垒多在长安城北部而得名。兵员较多，武器、装备精良，战斗力超过南军。平时负责京师长安及三辅地区的警卫，每月３次徼行宫外，与南军相为表里，战时往往部分或全部随将军出征。北军的士兵征调自三辅地区（即京师附近的３个政区：京兆尹、左冯翊、右扶风）的正卒，番期为１年。这是西汉皇帝亲自掌握的一支重要军事力量。武帝时，北军得到进一步扩充，除北军原有兵力外，增建屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲７部兵，每部１０００人左右，各以校尉统领。新增７部兵，除长水、胡骑多为降汉的匈奴兵外，其余多为汉人，仍以募自三辅地区居多，他们终身为伍，不轮番服役，具有世兵性质。武帝时还增设城门校尉统领的城门屯兵，负责守卫京城１２个城门，也归北军统辖①，其士兵来源与南军相同，征调自内地诸郡国。北军中还有一支装备华丽精强，被称为缇骑的骑兵部队，主要执行京城巡察的任务。新莽时，北军有精兵数万。
①　　 一说不属北军。

　　南北军除文帝即位时曾以原代国（文帝即位前为代王）中尉宋昌为卫将军，统一指挥南北军，和后来周亚夫以车骑将军身份统一指挥过南北军外，在多数情况下各自独立，互不相属，甚至互相牵制。宋人山斋易氏曾论议道： 汉之兵制莫详于京师南北军之屯，虽东西两京沿革不常，然皆居重驭轻，而内外自足以相制，兵制之善者也。盖是时兵农未分，南北两军实调诸民。
　　犹古者井田之遗意。窃疑南军以卫宫城，而乃调之于郡国；北军以护京师，而乃调之于三辅，抑何远近轻重之不伦耶？尝考之司马子长作《三王世家》载公户满意之言曰："古者天子必内有异姓大夫，所以正骨肉也；外有同姓大夫，所以正异族也。' ……郡国去京师为甚远，民情无所适莫可，缓急为可恃，故以之卫宫城，而谓之南军；三辅距京师为甚迩，民精有闾里、墓坟、族属之爱，而利害必不相弃，故以之护京城，而谓之北军，其防微杜渐之意深矣。"②
　　②　　 《文献通考？兵考二》。

　　在西汉军队的诸兵种中轻车和骑士的变化最大。骑兵在楚汉战争时已显示出了强大的威力，楚汉双方都曾大力发展骑兵部队。但是在西汉前期，骑兵和车兵基本上还是配合作战，车兵在汉军中仍然占有相当的地位。如文帝前元十四年（公元前１６６年），匈奴入侵，汉"发车千乘，骑十万"①御敌。
①　　 《史记？匈奴列传》。
　　可见此时汉军中车兵与骑兵并重。武帝即位后，随着与匈奴的频繁交战，在战争中汉军车兵与匈奴骑兵相比，越发显现出其笨拙、迟缓、被动的弱点，于是汉军骑兵迅速发展起来，成为可以单独完成战役任务的独立兵种。在汉军对匈奴进行的具有决定意义，最大规模的３次战役中，汉军每次都出动了数万骑兵，行程千里，奔袭匈奴，尤其是汉武帝元狩四年（公元前１１９年）
　　的漠北战役，汉军出动１０万以上的骑兵，进行了离本土最远的一次骑兵会战，打败了匈奴。在这些战役中车兵、步兵基本不再充当战争的主角，而多用于后勤运输。

　　西汉的水军较秦军有了较大的发展，建成了比较完备的水军体系，建造了用途不同、类型多样的船舰。西汉水军有楼船、戈船、下濑等战舰。楼船船体高大，船上置楼，可以射远；戈船配备戈类长兵器，用于与敌船近战；下濑较轻便，可以在水流湍急或有碛石的河流中航行。西汉水军庞大，仅江淮以南楼船就有十多万人。一次战役能出动战舰２千余艘，士兵２０万人，汉武帝元鼎五年（公元前１１２年），汉军平灭南越赵氏割据政权，就以水军为主。此外，西汉还建有既能水战，又能陆战的楼船材官。

　　同时，还要为 更卒 ，即每年在本郡县服劳役１月，到期更换，也称 卒更.劳役范围包括修路架桥、治河凿渠、建城筑垒、漕运转输等等，均为无偿劳动。有不愿服此役者也可纳钱代役，称 践更.西汉的免役制度，除规定男子５６岁即可免役外，还有 复身 和 复家 制度。 复身 即免除本人的兵役劳役，西汉规定：凡县、乡之三老，高祖刘邦的元从亲随将士，孝悌力田者，身有残疾、疾病者，博士弟子或精通一经者，以及向国家绢纳车马、奴婢、粮草及钱资买得高级爵位者，均可 复其身. 复家 即免除全家的兵役和劳役，规定：皇族、贵族、功臣之家及其子孙之家，高祖刘邦故乡丰沛的居民，曾从刘邦入蜀的二千石吏，爵位在五大夫以上的军吏（汉初有爵即复其家，后改），因战乱逃离家园还归者，家有９０以上高龄老人的民户，正在生育或居丧的民户，为国家牧养马匹的牧户，徙边屯垦的民户，均可短时期或永久性地 复其家.西汉除实行郡县征兵制外，还采用 谪发 及征调内附的少数民族之兵的办法，以补充正卒的不足。

　　谪发 ，即征发刑徒罪犯为兵，起于秦代。秦有 七科谪 ，谪发官吏有罪者、亡命者、赘婿、贾人、曾有市籍者、父母曾有市籍者以及大父母（祖父母）曾有市籍者等７类人为兵。此７类人中，仅前２类是刑徒罪犯，后５类人属社会低下者，视同罪犯。秦始皇在征百越、击匈奴、戍五岭时，都曾大量谪发刑徒、奴隶及商贾等。秦二世正是以几十万修骊山陵的刑徒应急，才打败了攻入关中的陈胜部将周市，使秦王朝得以短暂的苟且。汉高祖刘邦建立西汉后，继续实行这一做法。汉高祖十一年（公元前１９６年），淮南王英布反叛，刘邦除"征诸侯兵"①外，还"赦天下死罪以下，皆令从军"②
　　①　　 《汉书？高帝纪》。
　　② 《汉书？高帝纪》。
，最后击败英布。武帝时，随着对外战争的频繁以及对内镇压各种势力的需要，愈加广泛地采取这种谪发罪徒补兵及七科谪的形式，且规模越来越大。