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PID电机只用比例时的疑问，求大神解答

如果是纯比例环节，增量式的pid算法，我在20ms的中断中累加误差的增量，然后用这个增量直接乘以一个倍数等于pwm波的占空比，不明白刚开始电机转速为0误差最大，假设比例是1，直接调到大约设定的转速，再次测是，误差就很小了，这个误差乘以一个比例等于pwm波的占空比不就也很小吗，这时电机应该基本不转了有，怎么会有书上的波形嗯，慢慢达到稳定值，求大神解答，我控制的直流电机，刚看pid，很迷茫


注意，这是增量式，算出来的数值是增量，和位置式不同




造册


早安


kp太小自然没有波形，kp大于某个值时，会让电机转速产生震荡。倘若要加入积分项，则kp取出现震荡时的kp的0.6倍左右。实际上，只有比例项的应用很少，控制电机起码再加积分项。


增加量式。就是不断的算变化量，实际的输出是上一次的输出加上变化量。这才是本次的总输出。按照你的想法，到最后差很小。但是只是的输出还存在。所以没问题


比例不就是误差乘系数再加上当前值嘛


关于pid哪里有资料讲解原理和应用的？求指点


f9库悍


比例怎么可以为0！最小为1，为0误差不就特别大了么！pid比例项就没法工作了呀。


93氦唐


蓝可儿翻版


帖子被删了好难过～我的一些作品基本是写生的作品pv镣gal苹jj


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