1、通过软件或者拨码开关，设置好两个编码器的CAN总线通讯波特率，例子中，设置为波特率250K；
2、通过软件或者拨码开关，设置好两个编码器的ID号，例子程序中，左边的编码器ID设置为1，右边的编码器ID设置为2；
3、PLC向CAN总线发送NMT报文，让CAN总线上连接的所有节点均进入Operational操作模式；
4、连CAN总线的两个编码器进入Operational操作模式后，会自动发送PDO1报文：1号编码器发送的PDO1报文ID为180H+1=181H；2号编码器发送的PDO2报文的ID为180H+2=182H；
5、PLC通过两个CAN_RCV接收指令块，接收两个编码器发出的报文，并自动把报文中的8个字节长度的数据存放到指定的寄存器区域；
6、因为CAN报文中数据的高低字节顺序是从左至右，依次是最大值至最小值，因此，需要交换高低字节。
7、把得到的数据，转成绝对值编码器常用的XXX圈XXXX线。