战败被杀
公元193年（初平四年），刘虞自己纠合十万人进攻公孙瓒。临行前，从事程绪劝阻，被刘虞斩首。刘虞告诉士兵：“不要多伤人，只杀公孙瓒一个就行了。”刘虞手下从事公孙纪，因为同姓而被公孙瓒厚待，趁夜跑到公孙瓒处告发刘虞的计划。当时，公孙瓒的部众都散布在外面，公孙瓒自觉不敌，本想逃走。结果刘虞的士兵不擅于作战，又爱惜百姓的房屋，下令不许焚烧城池，一时间竟攻不下来。公孙瓒于是召集精锐勇士数百人，顺风纵火，趁势突袭。刘虞遂大败，向北逃至居庸县。公孙瓒追击，三日城陷，抓住了刘虞，仍让他作傀儡管理州中事务。正赶上朝廷派使者段训来增加刘虞的封邑，让他掌管北方六州的事务。公孙瓒借机拜为前将军，封易侯，假节督幽、并、青、冀四州。公孙瓒还诬陷刘虞之前与袁绍合谋要当皇帝，胁迫使者段训将刘虞斩首，并送首级到京都，半路被刘虞的故吏尾敦劫走安葬。刘虞在北方很得人心，他死后百姓都痛哭流涕。
当初，刘虞以简朴著称，帽子旧了也不换，打上补丁再戴。等到他遇害时，公孙瓒派兵搜他的家，却发现他的妻妾都穿着很高档的服饰，当时人们因此怀疑他的简朴品质。

身后之事
刘虞死后，其旧部鲜于辅、齐周、鲜于银推举阎柔为乌桓司马与公孙瓒将邹丹战于潞河之北，斩杀邹丹等四千余人。乌桓峭王及后与刘虞子刘和合袁绍兵于公元195年（兴平二年），破公孙瓒于鲍丘，杀二万余人。

家庭成员
祖先
刘虞的先祖，是曾为光武帝废太子的东海恭王刘强，这无疑提供了袁绍等人拥立他为帝的正当性。
刘嘉，祖父，光禄勋。
刘舒，父亲，曾任丹阳太守。
子女
刘和，侍中。曾被袁术捉为人质，后逃回袁绍处。刘虞被杀后与刘虞旧部阎柔等向公孙瓒复仇，令公孙瓒元气大伤。

不得不说可惜，可叹，可悲啊！