一 唐朝之前的兵制唐朝兵制的传承和影响
——根据《古代兵制》等整理完成
孙子曰: “兵者,国之大事,死生之地,存亡之道,不可不察也。”唐朝的兵制绝不是一夜之间从石头里蹦出来的，而是传承了自春秋以来兵制的集大成者。
春秋战国
常备军/六军（春秋）
产生于春秋时期。军字原作“軍”字，《说文》解释为军队临时驻扎之意，字的外框表示土垒，阙口表示营门，中间表示停放的战车，后来泛指军队，春秋时期成为军队中的最高编制单位。
周灭商之后，限定了各诸侯按等级所能允许拥有武装力量的数量。只有周天子的洛扈拥有一支统帅六军的常备军。《周礼·夏官·序官》：“凡制军，万有二千五百人为军。王六军，大国三军，次国二军，小国一军。”《左传·襄公十四年》：“ 周 为六军，诸侯之大者，三军可也。”
六军后来成为国家军队（中央军）或是国君亲自执掌的军队，以及后来天子的禁军的专门指代词语。
周平王东迁之后，周王室逐渐衰微，再也无力控制诸侯国，各诸侯国趁机建立自己的常备军，根据自己的需要和军赋保障能力，随意决定自己军队的数额，周天子对诸侯国的兵额限制再也不起作用了。以晋国为例，在108年间，由一军扩编为六军，质量数量都比东周大多了。各国军队的最高统帅不再是周天子，而是本国的国君。
六军仍然特指国君皇帝的军队，六军（全国所有军队）的统帅应该只能是国君。三军统帅则是指奉国君命令指挥一支军队的领导。
六军和三军的概念在中国的语言里是不能混淆的。
征兵制（战国）
随着春秋法度礼崩乐坏，战国时期，战争更频繁地在国与国之间发生。征兵制就是这一时期的出现的兵制，因为国与国攻防战的必须性，需要国家的每一个男丁必须卫戍国家。也就是说，男丁只要不是残废，必须服兵役。
农民是主要征集对象，其特点是将劳役和兵役合而为一，称徭役。郡守和县令有权征集本地的适龄男子入伍，并可率领他们出征。男子服兵役的年龄大约从15岁到60岁。秦国规定男子17岁应向官府登记，称为“傅”(或“傅籍”)。登记后，从23岁起，守卫京师一年，称“正卒”，守卫边防一年，称为“戍卒”。 另外，每年还必须在本郡县服役一个月，主要是修城、筑路、运送军需等军事性劳役，称为更卒。实际上，由于战争规模空前扩大和残酷，各国往往把不到年龄的人强征入伍，以应战争急需。长平之战中，秦国征集河内15岁以上壮丁全去前线，赵国也是倾国以出。由于秦朝多次大规模用兵，实际上征兵时并未完全按制度行事，而是为满足战争需要，无限制地强行征兵，并同时无节制地役使农民，很容易使得民力疲劳凋敝。
汉代的禁军和屯兵制度
和秦朝一样，西汉军队的最高统治权掌握在皇帝手中。和秦朝也设有太尉、郎中令、卫尉、中尉等官职。
太尉在汉初和秦朝一样，是全国最高军事长官，也只有统兵权，没有调兵权。
禁军的形成（西汉）
郎中令负责宫廷守卫，武帝时改称光禄勋。卫尉负责殿外宫墙内的警卫。
中尉负责京城守卫，汉武帝时改称执金吾〔读做yu，御〕。郎中令、卫尉统率的部队居住在未央宫。未央宫在城南，因此称为南军。中尉统率的部队多住在城北，所以称为北军。南军有兵卫、郎卫之分。兵卫担任殿门外门署的警卫，由卫尉统御；郎卫担任殿内廊署的警卫，由郎中令统御。汉武帝时，在南军增设期门、羽林(皇帝亲兵的名称)，都无定额，以后又在羽林中附设羽林孤儿，收养战死官兵的子孙，长大后编为部队。期门、羽林、羽林孤儿和一般卫士相比，地位较高。
西汉的最大的敌人是匈奴，匈奴几乎全民皆兵，他们全部为骑兵，行动迅速，善于奔袭，并常采用伏击、迂回包围等战法。进攻时多采用集团突击，失利时则分散逃走。每次战斗，均以青壮年为先锋，老弱妇幼在后方管理行李、帐幕及畜牧。作战中俘获的人畜财物归个人所有。所以，匈奴兵作战勇敢，而汉朝军队疲于应付。西汉人民，特别是边地人民则深受其害。
屯兵制
西汉为了应对匈奴的骑兵奔袭发展出来独特的屯田兵制。屯兵制对后世的影响非常大。后来的府兵制就有屯兵制的影子。
屯田兵制是指驻屯边郡的士兵从事农业生产，实现军粮自给。汉文帝时，采纳晁错建议，募民徙边，长期居住。汉武帝时，由于不断对外用兵，边兵粮草供应困难，于是在西北边区大量增设新郡，建立屯田领导系统，以屯田校尉、护田校尉、农都尉、守农令等屯田官率60万边兵屯田戍守。这些负有屯田和戍边双重任务的军队称屯田兵。屯田兵有警则战，无事则耕种。这样大规模的屯田，保证了边防的后勤供应和防御兵力。（“建设兵团”没有军事性就只剩空壳，没了灵魂。）
募兵制（战国，东汉）
募兵其实也产生于战国时期，招募之兵，要经过严格考选。魏国的“武卒”、齐国的“技击”、秦国的“锐士”等，都是招募而成的精锐部队。以魏国为例，魏国在招考“武卒”时，规定应考者要全副武装，披甲操弩，带50支箭和戈、剑等兵器，背负三天口粮，用半天时间跑完100里。如果合格，就选为“武卒”，并免征其家庭的赋役，还分给其好田地和房屋。可见募兵的军事能力要超过一般的兵源，他们勇于战斗精于战斗，属于精兵路线。
东汉刘秀中兴后，立刻进行裁军罢兵，遇到边境或内地有事，中央兵不足以应付，只得临时征集（征兵制）。但由于取消都试，征集来的士兵未经训练，战斗力很低，所以只好转而依靠募兵勇。募兵规模越来越大，中央军均由招募而成，地方郡县保留的少数军队也由招募而成。最后，募兵制取代了秦汉以来的征兵制成为东汉最主要的兵役制度。
从此募兵成了最主要的集兵方式。南北朝时，南朝的兵制大多是募兵制，唐朝中后期，五代和两宋，明代都采用或部分采取了募兵制。
同时，采用募兵制也正说明中央集权的掌控军事方面的能力变得不足，同时也是造就军阀拥有私人武装的温床。譬如刘宋明帝时，连守卫京师的各将军，不论是否有统兵之职，也都各自募兵，而朝代本有的兵役制度因而日趋混乱。
世兵制/军户（汉末三国）
所谓世兵制，是由一部分人户专服兵役、世代为兵。世兵制形成和确立于三国时期。曹操起兵之初，各军阀为防止官兵叛逃，都要求将领甚至士兵以家属为人质。士兵的家属被集中管理，严加控制，成为军户。统治者为了获得稳定的后备兵员，强迫军户世代为兵，父死子代，兄终弟及。以图建立世袭职业军队。这样，世兵制正式形成。
世兵制的主要特点就是军户和民户分离，蜀汉和东吴在实行征兵制的同事都实行了世兵制。（军户的好处是要建立一支子承父业的职业军队。论弊端的话，不说汉末两晋，各位可以看一下明朝中后期的卫所的状态，尤其可以看一下清朝中后期所谓的八旗子弟的表现。明代的卫所制度和清代的八旗制度都有世兵制的影子。不能不说长期看，军户制度实际上达不到建立这一制度的目的。）
府兵制（北朝）
府兵制是北朝时经历西魏、北周才正式确立起来的。
府兵制既有少数民族部落兵制的残余痕迹，也有汉魏以来征兵制及世兵制的因袭成分，是在特定的历史条件下形成的一种制度。
北魏于天兴年间在国都平城四周设武川、抚冥、怀朔、怀荒、柔玄、御夷六镇，又迁各族豪杰之家于此，后来的魏末诸英雄豪杰大多出自此六镇。北魏孝文帝汉化改革。引起六镇鲜卑族反弹，将北魏分裂成西魏、东魏魏。
宇文泰建立府兵制
西魏宇文泰把魏晋以来汉族政权长期实行的军民分籍制度同北魏早期实行的八部大人制度结合起来，进行军事改革。宇文泰把全军分为六军，每军由柱国大将军统领；六柱国各管二大将军，每大将军各管二开府将军，合计共有六个柱国大将军，12个大将军，24个开府将军。
为扩大兵源，将关陇地区的豪强所拥有的部曲和乡兵纳入府兵系统。在六军的基础上，对中央直辖军重新编组，并在大统十六年（552年）“籍民之有材力者为府兵”，府兵制度至此初步形成。
宇文泰为了给新制度下的官兵关系蒙上一层部落化色彩，迎合属下官兵对早期部落兵生活的向往(宇文泰所控制的部队，多为原六镇的鲜卑镇户，当时，作战和执勤任务较重，军士又多为六镇鲜卑兵和关陇豪右的部曲，没有农耕习惯，他们对过去被人贱视的经历记忆犹新，因而向往早期部落兵生活)，府兵制形成之初，府兵另立军籍，不与民同（这一时期的府兵和世兵制雷同）。府兵除值勤、训练、作战外，不承担其他赋税徭役。家属随军聚居。直到北周武帝天和元年(公元565年)。府兵不从事农业生产，兵农分离，军士及家属仍居于城内军坊，由坊主管理。经此改革，使曾经沦落为半奴隶的原六镇镇户的社会地位有所提高，从而提高了军队的士气和战斗力。
这时的府兵在名义上是中央宿卫军，但实际的领导和指挥权却在任都督中外诸军事的权臣手中，直到宇文邕杀了宇文护及其一批亲信大将军之后，府兵才归皇帝领导和指挥。
宇文邕改革府兵制
宇文邕为集中兵权和扩大兵源，采取了两项措施：
一．是把府兵士兵改称侍官，府兵半月入伍训练，半月入京宿卫，使府兵成为名副其实的中央宿卫军，削弱府兵对柱国大将军的依赖关系，加强皇帝对府兵的控制。
二．是募百姓为府兵，被募为府兵的汉人民户变为府兵户。由于宇文邕的改革，府兵的来源主要是均田农民，他们的家属仍然留在原地从事耕作。
由于府兵数量激增，在没有战争的情况下，府兵不必总是集中起来，也可以让府兵参加部分生产劳动，这样，按府兵所在地区而划分的军府出现了。在作战或执勤时，军士入营，由军官领导、指挥；没有作战执勤任务的，分住于本乡，组成乡团，由军府所属的团主管理。府兵平时参加农业劳动，农隙时进行军事训练。
这样的军府和府兵，就是府兵制度下的军府，也称土著军府。这种土著军府，一般为仪同府，由当地豪门望族任仪同将军。经过这一改革，作为兵役制度的府兵制趋向定型。（经过改革后的府兵很类似屯田兵，不同的是从边地屯戍扩大到了全国范围。）
西魏、北周立国时间虽然不长，但府兵制的建立，对当时和后来军事制度的发展却产生了深刻影响，在中国军事史上占有重要地位。
隋朝改革府兵制
隋朝延续北周的府兵制，隋初规定，18岁以上为丁，60岁以上为老。服役从成丁开始，至老始免。役龄内的府兵，轮番服现役。未服现役的府兵，由管理军户的军场场主或乡团团主管理，平时定期集中训练，有事则应召从军出征。开皇三年服役的年龄又改为21岁，推迟三年。
隋文帝改革府兵制
开皇十一年(公元590年)，全国统一刚刚完成，为适应新的形势需要，隋文帝杨坚发布诏令改革。这一改革的核心内容是把军户编入民户。在此之前的府兵，家属随营居住，频繁的战争使府兵家庭难以安定下来，生产不能正常进行，生活非常困难。军户编入民户后，改属州县管理，可依均田令受田，家属也得到解放，即使士兵上番，家属也可和一般民户一样从事生产。军户不再存在，但军人军籍依旧，与军府的关系也没有改变。无论在役、在军或在家，凡属军役范围内的事，都归军府管理。这次改革的实质是变兵民分离为兵民合一。从此，魏晋以来形成的世兵制开始为普遍征发(在兵府内)所代替。
隋文帝这种兵民合一的制度，与它的均田制和租庸调制是联系在一起的（和征兵制相近）。隋朝规定，一夫受田百亩，20亩为永业田，归受田者所有；80亩为露田，死后交给国家。妇女和奴婢受露田40亩，丁牛一头受田60亩。一夫一妇(一床)年交租粟三石，绢三丈。丁男每年服兵役一个月，服役时的衣粮装备由个人负责。丁男服役期间，租调全免。
建立尚书省兵部
隋朝的军权集中在中央，军队由皇帝亲自统帅。尚书省内的兵部是皇帝在军事方面的办事机构。兵部设尚书一人，下设兵部侍郎、职方侍郎、驾部侍郎、库部侍郎等，分管军队事务。
建立12卫府
全国设12卫府，分统全国军队，其中既包括禁卫军，也包括分布在各地的军府。各卫府的最高长官为大将军，直接听命于皇帝。各卫府大将军以下，设将军二人，长史、司马、录事、功、仓、兵、骑等曹参军各一人。这12卫府是：左右卫府、左右武卫府、左右武侯府、左右领军府、左右领左右府、左右监门府。左右卫是皇帝的内卫，负责宫廷禁卫。左右武卫主要负责宫廷外禁卫。左右武侯主要负责皇帝护从，担任前卫、后卫、昼夜巡查等。左右领军府负责12军的籍帐、差科、辞讼等事。左右领左右府负责侍卫皇帝左右、供御兵仗。左右监门府负责宫殿门禁、警卫。各府下辖若干军府(骠骑府和车骑府，长官为骠骑将军和车骑将军)。军府的军士称侍官。除12卫府外，还有东宫十率。
府兵的这种编组，把12卫府兵力统一在禁卫军系统内，使皇帝能更集中地控制兵权。另外，禁卫军中又有内卫和外卫之分。服内卫的称内军，服外卫的称外军。左右卫所属亲卫、勋卫、翊卫三卫所属各骠骑府、车骑府，都是内军；12卫府所属的其他骠骑府、车骑府为外军。皇帝利用内、外军，互相牵制。
骠骑府受大将军(正三品)直接指挥。骠骑将军(正四品)下辖车骑将军(正五品)、大都督(正六品)、帅都督(从六品)、都督(正七品)。和北周相比，主帅的品级降低了(北周大将军为正九命，相当于隋正一品)，而人数却从北周的八个柱国大将军增加到12个卫府大将军，军权有所分散，而皇帝却更便于集中军权。
府兵不服役时，归军府所在地保、闾、族、里、党等各级组织管辖。
隋炀帝改革府兵制——卫府
大业八年(公元612年)隋攻高丽，杨广率百万大军亲征。当时的编制情况是：全军分左右各12军，凡113万，“每军大将、亚将各一人，骑兵四十队，队百人，十队为团；步卒八十队，分为四团，团各有偏将一人；其铠胄、缨拂、旗幡每团异色；受降使者一人，承诏慰抚，不受大将节制；其辎重散兵等亦为四团，使步卒挟之而行；进止立营，皆有次序仪法。”(《资治通鉴》卷一八一，大业八年)从上述记载可知，步兵和骑兵编制不完全一样。骑兵是10队为一团，步兵是20队为一团。
为了加强军事力量，隋炀帝对12卫府进行改革。左右卫改为左右翊卫，左右领军改为左右屯卫，左右武侯改为左右侯卫，左右领左右府改为左右备身府，左右武卫、左右监门卫名称依旧，另外增置左右骁卫和左右御卫，共16卫府(其中左右备身、左右监门不领府兵)。各府原辖的骠骑府、车骑府改为鹰扬府，并在府前冠以该府所在地名。改骠骑将军为鹰扬郎将，车骑将军为鹰扬副郎将，大都督为校尉，帅都督为旅帅，都督为队正等。改左右卫三卫(亲卫、勋卫、翊卫)为三侍。为了使农民乐于服役，又给12卫府军士冠以荣誉称号。左右翊卫军士为“骁骑”，左右骁卫军士为“豹骑”，左右武卫军士为“熊渠”，左右屯卫军士名“羽林”，左右御卫军士名“射声”，左右侯卫军士名“佽〔ci次〕飞”，并改府兵的侍官称号，总称为卫士。
东宫十率也有调整。左右卫率改为左右侍率，左右宗卫率改为左右武侍率，左右虞侯开府改为左右虞侯率，左右监门率改为宫门将，左右内率依旧。
大业九年(公元613年)，置左右雄武府，隶属于左右备身府，招募百姓为“骁果”。这个府不领府兵，但仍属皇帝禁卫，而且在所有皇帝禁卫军中占有特殊重要的地位。大业十四年(公元618年)，宇文化及就是利用骁果发动兵变，杀死隋炀帝杨广的。
——根据《古代兵制》等整理完成
孙子曰: “兵者,国之大事,死生之地,存亡之道,不可不察也。”唐朝的兵制绝不是一夜之间从石头里蹦出来的，而是传承了自春秋以来兵制的集大成者。
春秋战国
常备军/六军（春秋）
产生于春秋时期。军字原作“軍”字，《说文》解释为军队临时驻扎之意，字的外框表示土垒，阙口表示营门，中间表示停放的战车，后来泛指军队，春秋时期成为军队中的最高编制单位。
周灭商之后，限定了各诸侯按等级所能允许拥有武装力量的数量。只有周天子的洛扈拥有一支统帅六军的常备军。《周礼·夏官·序官》：“凡制军，万有二千五百人为军。王六军，大国三军，次国二军，小国一军。”《左传·襄公十四年》：“ 周 为六军，诸侯之大者，三军可也。”
六军后来成为国家军队（中央军）或是国君亲自执掌的军队，以及后来天子的禁军的专门指代词语。
周平王东迁之后，周王室逐渐衰微，再也无力控制诸侯国，各诸侯国趁机建立自己的常备军，根据自己的需要和军赋保障能力，随意决定自己军队的数额，周天子对诸侯国的兵额限制再也不起作用了。以晋国为例，在108年间，由一军扩编为六军，质量数量都比东周大多了。各国军队的最高统帅不再是周天子，而是本国的国君。
六军仍然特指国君皇帝的军队，六军（全国所有军队）的统帅应该只能是国君。三军统帅则是指奉国君命令指挥一支军队的领导。
六军和三军的概念在中国的语言里是不能混淆的。
征兵制（战国）
随着春秋法度礼崩乐坏，战国时期，战争更频繁地在国与国之间发生。征兵制就是这一时期的出现的兵制，因为国与国攻防战的必须性，需要国家的每一个男丁必须卫戍国家。也就是说，男丁只要不是残废，必须服兵役。
农民是主要征集对象，其特点是将劳役和兵役合而为一，称徭役。郡守和县令有权征集本地的适龄男子入伍，并可率领他们出征。男子服兵役的年龄大约从15岁到60岁。秦国规定男子17岁应向官府登记，称为“傅”(或“傅籍”)。登记后，从23岁起，守卫京师一年，称“正卒”，守卫边防一年，称为“戍卒”。 另外，每年还必须在本郡县服役一个月，主要是修城、筑路、运送军需等军事性劳役，称为更卒。实际上，由于战争规模空前扩大和残酷，各国往往把不到年龄的人强征入伍，以应战争急需。长平之战中，秦国征集河内15岁以上壮丁全去前线，赵国也是倾国以出。由于秦朝多次大规模用兵，实际上征兵时并未完全按制度行事，而是为满足战争需要，无限制地强行征兵，并同时无节制地役使农民，很容易使得民力疲劳凋敝。
汉代的禁军和屯兵制度
和秦朝一样，西汉军队的最高统治权掌握在皇帝手中。和秦朝也设有太尉、郎中令、卫尉、中尉等官职。
太尉在汉初和秦朝一样，是全国最高军事长官，也只有统兵权，没有调兵权。
禁军的形成（西汉）
郎中令负责宫廷守卫，武帝时改称光禄勋。卫尉负责殿外宫墙内的警卫。
中尉负责京城守卫，汉武帝时改称执金吾〔读做yu，御〕。郎中令、卫尉统率的部队居住在未央宫。未央宫在城南，因此称为南军。中尉统率的部队多住在城北，所以称为北军。南军有兵卫、郎卫之分。兵卫担任殿门外门署的警卫，由卫尉统御；郎卫担任殿内廊署的警卫，由郎中令统御。汉武帝时，在南军增设期门、羽林(皇帝亲兵的名称)，都无定额，以后又在羽林中附设羽林孤儿，收养战死官兵的子孙，长大后编为部队。期门、羽林、羽林孤儿和一般卫士相比，地位较高。
西汉的最大的敌人是匈奴，匈奴几乎全民皆兵，他们全部为骑兵，行动迅速，善于奔袭，并常采用伏击、迂回包围等战法。进攻时多采用集团突击，失利时则分散逃走。每次战斗，均以青壮年为先锋，老弱妇幼在后方管理行李、帐幕及畜牧。作战中俘获的人畜财物归个人所有。所以，匈奴兵作战勇敢，而汉朝军队疲于应付。西汉人民，特别是边地人民则深受其害。
屯兵制
西汉为了应对匈奴的骑兵奔袭发展出来独特的屯田兵制。屯兵制对后世的影响非常大。后来的府兵制就有屯兵制的影子。
屯田兵制是指驻屯边郡的士兵从事农业生产，实现军粮自给。汉文帝时，采纳晁错建议，募民徙边，长期居住。汉武帝时，由于不断对外用兵，边兵粮草供应困难，于是在西北边区大量增设新郡，建立屯田领导系统，以屯田校尉、护田校尉、农都尉、守农令等屯田官率60万边兵屯田戍守。这些负有屯田和戍边双重任务的军队称屯田兵。屯田兵有警则战，无事则耕种。这样大规模的屯田，保证了边防的后勤供应和防御兵力。（“建设兵团”没有军事性就只剩空壳，没了灵魂。）
募兵制（战国，东汉）
募兵其实也产生于战国时期，招募之兵，要经过严格考选。魏国的“武卒”、齐国的“技击”、秦国的“锐士”等，都是招募而成的精锐部队。以魏国为例，魏国在招考“武卒”时，规定应考者要全副武装，披甲操弩，带50支箭和戈、剑等兵器，背负三天口粮，用半天时间跑完100里。如果合格，就选为“武卒”，并免征其家庭的赋役，还分给其好田地和房屋。可见募兵的军事能力要超过一般的兵源，他们勇于战斗精于战斗，属于精兵路线。
东汉刘秀中兴后，立刻进行裁军罢兵，遇到边境或内地有事，中央兵不足以应付，只得临时征集（征兵制）。但由于取消都试，征集来的士兵未经训练，战斗力很低，所以只好转而依靠募兵勇。募兵规模越来越大，中央军均由招募而成，地方郡县保留的少数军队也由招募而成。最后，募兵制取代了秦汉以来的征兵制成为东汉最主要的兵役制度。
从此募兵成了最主要的集兵方式。南北朝时，南朝的兵制大多是募兵制，唐朝中后期，五代和两宋，明代都采用或部分采取了募兵制。
同时，采用募兵制也正说明中央集权的掌控军事方面的能力变得不足，同时也是造就军阀拥有私人武装的温床。譬如刘宋明帝时，连守卫京师的各将军，不论是否有统兵之职，也都各自募兵，而朝代本有的兵役制度因而日趋混乱。
世兵制/军户（汉末三国）
所谓世兵制，是由一部分人户专服兵役、世代为兵。世兵制形成和确立于三国时期。曹操起兵之初，各军阀为防止官兵叛逃，都要求将领甚至士兵以家属为人质。士兵的家属被集中管理，严加控制，成为军户。统治者为了获得稳定的后备兵员，强迫军户世代为兵，父死子代，兄终弟及。以图建立世袭职业军队。这样，世兵制正式形成。
世兵制的主要特点就是军户和民户分离，蜀汉和东吴在实行征兵制的同事都实行了世兵制。（军户的好处是要建立一支子承父业的职业军队。论弊端的话，不说汉末两晋，各位可以看一下明朝中后期的卫所的状态，尤其可以看一下清朝中后期所谓的八旗子弟的表现。明代的卫所制度和清代的八旗制度都有世兵制的影子。不能不说长期看，军户制度实际上达不到建立这一制度的目的。）
府兵制（北朝）
府兵制是北朝时经历西魏、北周才正式确立起来的。
府兵制既有少数民族部落兵制的残余痕迹，也有汉魏以来征兵制及世兵制的因袭成分，是在特定的历史条件下形成的一种制度。
北魏于天兴年间在国都平城四周设武川、抚冥、怀朔、怀荒、柔玄、御夷六镇，又迁各族豪杰之家于此，后来的魏末诸英雄豪杰大多出自此六镇。北魏孝文帝汉化改革。引起六镇鲜卑族反弹，将北魏分裂成西魏、东魏魏。
宇文泰建立府兵制
西魏宇文泰把魏晋以来汉族政权长期实行的军民分籍制度同北魏早期实行的八部大人制度结合起来，进行军事改革。宇文泰把全军分为六军，每军由柱国大将军统领；六柱国各管二大将军，每大将军各管二开府将军，合计共有六个柱国大将军，12个大将军，24个开府将军。
为扩大兵源，将关陇地区的豪强所拥有的部曲和乡兵纳入府兵系统。在六军的基础上，对中央直辖军重新编组，并在大统十六年（552年）“籍民之有材力者为府兵”，府兵制度至此初步形成。
宇文泰为了给新制度下的官兵关系蒙上一层部落化色彩，迎合属下官兵对早期部落兵生活的向往(宇文泰所控制的部队，多为原六镇的鲜卑镇户，当时，作战和执勤任务较重，军士又多为六镇鲜卑兵和关陇豪右的部曲，没有农耕习惯，他们对过去被人贱视的经历记忆犹新，因而向往早期部落兵生活)，府兵制形成之初，府兵另立军籍，不与民同（这一时期的府兵和世兵制雷同）。府兵除值勤、训练、作战外，不承担其他赋税徭役。家属随军聚居。直到北周武帝天和元年(公元565年)。府兵不从事农业生产，兵农分离，军士及家属仍居于城内军坊，由坊主管理。经此改革，使曾经沦落为半奴隶的原六镇镇户的社会地位有所提高，从而提高了军队的士气和战斗力。
这时的府兵在名义上是中央宿卫军，但实际的领导和指挥权却在任都督中外诸军事的权臣手中，直到宇文邕杀了宇文护及其一批亲信大将军之后，府兵才归皇帝领导和指挥。
宇文邕改革府兵制
宇文邕为集中兵权和扩大兵源，采取了两项措施：
一．是把府兵士兵改称侍官，府兵半月入伍训练，半月入京宿卫，使府兵成为名副其实的中央宿卫军，削弱府兵对柱国大将军的依赖关系，加强皇帝对府兵的控制。
二．是募百姓为府兵，被募为府兵的汉人民户变为府兵户。由于宇文邕的改革，府兵的来源主要是均田农民，他们的家属仍然留在原地从事耕作。
由于府兵数量激增，在没有战争的情况下，府兵不必总是集中起来，也可以让府兵参加部分生产劳动，这样，按府兵所在地区而划分的军府出现了。在作战或执勤时，军士入营，由军官领导、指挥；没有作战执勤任务的，分住于本乡，组成乡团，由军府所属的团主管理。府兵平时参加农业劳动，农隙时进行军事训练。
这样的军府和府兵，就是府兵制度下的军府，也称土著军府。这种土著军府，一般为仪同府，由当地豪门望族任仪同将军。经过这一改革，作为兵役制度的府兵制趋向定型。（经过改革后的府兵很类似屯田兵，不同的是从边地屯戍扩大到了全国范围。）
西魏、北周立国时间虽然不长，但府兵制的建立，对当时和后来军事制度的发展却产生了深刻影响，在中国军事史上占有重要地位。
隋朝改革府兵制
隋朝延续北周的府兵制，隋初规定，18岁以上为丁，60岁以上为老。服役从成丁开始，至老始免。役龄内的府兵，轮番服现役。未服现役的府兵，由管理军户的军场场主或乡团团主管理，平时定期集中训练，有事则应召从军出征。开皇三年服役的年龄又改为21岁，推迟三年。
隋文帝改革府兵制
开皇十一年(公元590年)，全国统一刚刚完成，为适应新的形势需要，隋文帝杨坚发布诏令改革。这一改革的核心内容是把军户编入民户。在此之前的府兵，家属随营居住，频繁的战争使府兵家庭难以安定下来，生产不能正常进行，生活非常困难。军户编入民户后，改属州县管理，可依均田令受田，家属也得到解放，即使士兵上番，家属也可和一般民户一样从事生产。军户不再存在，但军人军籍依旧，与军府的关系也没有改变。无论在役、在军或在家，凡属军役范围内的事，都归军府管理。这次改革的实质是变兵民分离为兵民合一。从此，魏晋以来形成的世兵制开始为普遍征发(在兵府内)所代替。
隋文帝这种兵民合一的制度，与它的均田制和租庸调制是联系在一起的（和征兵制相近）。隋朝规定，一夫受田百亩，20亩为永业田，归受田者所有；80亩为露田，死后交给国家。妇女和奴婢受露田40亩，丁牛一头受田60亩。一夫一妇(一床)年交租粟三石，绢三丈。丁男每年服兵役一个月，服役时的衣粮装备由个人负责。丁男服役期间，租调全免。
建立尚书省兵部
隋朝的军权集中在中央，军队由皇帝亲自统帅。尚书省内的兵部是皇帝在军事方面的办事机构。兵部设尚书一人，下设兵部侍郎、职方侍郎、驾部侍郎、库部侍郎等，分管军队事务。
建立12卫府
全国设12卫府，分统全国军队，其中既包括禁卫军，也包括分布在各地的军府。各卫府的最高长官为大将军，直接听命于皇帝。各卫府大将军以下，设将军二人，长史、司马、录事、功、仓、兵、骑等曹参军各一人。这12卫府是：左右卫府、左右武卫府、左右武侯府、左右领军府、左右领左右府、左右监门府。左右卫是皇帝的内卫，负责宫廷禁卫。左右武卫主要负责宫廷外禁卫。左右武侯主要负责皇帝护从，担任前卫、后卫、昼夜巡查等。左右领军府负责12军的籍帐、差科、辞讼等事。左右领左右府负责侍卫皇帝左右、供御兵仗。左右监门府负责宫殿门禁、警卫。各府下辖若干军府(骠骑府和车骑府，长官为骠骑将军和车骑将军)。军府的军士称侍官。除12卫府外，还有东宫十率。
府兵的这种编组，把12卫府兵力统一在禁卫军系统内，使皇帝能更集中地控制兵权。另外，禁卫军中又有内卫和外卫之分。服内卫的称内军，服外卫的称外军。左右卫所属亲卫、勋卫、翊卫三卫所属各骠骑府、车骑府，都是内军；12卫府所属的其他骠骑府、车骑府为外军。皇帝利用内、外军，互相牵制。
骠骑府受大将军(正三品)直接指挥。骠骑将军(正四品)下辖车骑将军(正五品)、大都督(正六品)、帅都督(从六品)、都督(正七品)。和北周相比，主帅的品级降低了(北周大将军为正九命，相当于隋正一品)，而人数却从北周的八个柱国大将军增加到12个卫府大将军，军权有所分散，而皇帝却更便于集中军权。
府兵不服役时，归军府所在地保、闾、族、里、党等各级组织管辖。
隋炀帝改革府兵制——卫府
大业八年(公元612年)隋攻高丽，杨广率百万大军亲征。当时的编制情况是：全军分左右各12军，凡113万，“每军大将、亚将各一人，骑兵四十队，队百人，十队为团；步卒八十队，分为四团，团各有偏将一人；其铠胄、缨拂、旗幡每团异色；受降使者一人，承诏慰抚，不受大将节制；其辎重散兵等亦为四团，使步卒挟之而行；进止立营，皆有次序仪法。”(《资治通鉴》卷一八一，大业八年)从上述记载可知，步兵和骑兵编制不完全一样。骑兵是10队为一团，步兵是20队为一团。
为了加强军事力量，隋炀帝对12卫府进行改革。左右卫改为左右翊卫，左右领军改为左右屯卫，左右武侯改为左右侯卫，左右领左右府改为左右备身府，左右武卫、左右监门卫名称依旧，另外增置左右骁卫和左右御卫，共16卫府(其中左右备身、左右监门不领府兵)。各府原辖的骠骑府、车骑府改为鹰扬府，并在府前冠以该府所在地名。改骠骑将军为鹰扬郎将，车骑将军为鹰扬副郎将，大都督为校尉，帅都督为旅帅，都督为队正等。改左右卫三卫(亲卫、勋卫、翊卫)为三侍。为了使农民乐于服役，又给12卫府军士冠以荣誉称号。左右翊卫军士为“骁骑”，左右骁卫军士为“豹骑”，左右武卫军士为“熊渠”，左右屯卫军士名“羽林”，左右御卫军士名“射声”，左右侯卫军士名“佽〔ci次〕飞”，并改府兵的侍官称号，总称为卫士。
东宫十率也有调整。左右卫率改为左右侍率，左右宗卫率改为左右武侍率，左右虞侯开府改为左右虞侯率，左右监门率改为宫门将，左右内率依旧。
大业九年(公元613年)，置左右雄武府，隶属于左右备身府，招募百姓为“骁果”。这个府不领府兵，但仍属皇帝禁卫，而且在所有皇帝禁卫军中占有特殊重要的地位。大业十四年(公元618年)，宇文化及就是利用骁果发动兵变，杀死隋炀帝杨广的。
