定时器产生pwm控制一个很简单，但是一般单片机就三、四个定时器，如果舵机比较多，比如双足机器人，需要控制6个甚至8个以及更多的舵机，似乎显得不够了。
百度没找到个讲清楚的方法，现有一解决方案如下：
舵机扫描周期是20ms，而有效高电平最高仅有2.5ms，
可以将每个20ms周期分成若干2.5ms或者3ms的段，每段分配一个io口输出，
如此交叉输出多路pwm，理论一个定时器可以控制8路舵机。
定时器中断的程序务必精简，中断周期太短，程序过长容易出bug。
此方案已经过验证，可行。
写这些方便以后有人需要能百度到。
