自动驾驶分级傻傻分不清，是大家普遍存在的问题。这里我根据分级标准文件，重点谈一下我的看法。NHTSA和SAE的自动驾驶分级可以分别在官网下载，下面是一个中文版两个等级的汇总表格。
△图1 分级的中文参考
等级0 无自动化水平
如果是驾驶员控制，哪怕你有各种警告，我们也可以列举一排现阶段还没介入的ADAS功能，这些也都在等级0里面。
此等级的特点：只有环境感知，功能目的是辅助增强驾驶员对环境和危险的感知能力。
驾驶员操作：如图2所示，方向盘、油门、刹车一个都不能少。
现有车辆主要的功能体现：
1.夜视 Night Vision(NV)
2.行人检测 Pedestrian Detection (PD)
3.交通标志识别 Traffic Sign Recognition (TSR)
4.车道偏离警告 Lane Departure Warning (LDW)
5.盲点监测 Blind Spot Monitoring (BSM)
6.后排平交路口交通警报 Rear-Cross Traffic Alert (RCTA)
△图2 驾驶员的操作概览
等级1 特定功能的自动化
驾驶员完全主导。车辆会介入控制1项或者多项。多项功能同时出现的时候，这些功能是工作是分开的。驾驶员可以放弃部分控制权（方向盘、油门&刹车之一），给系统来接管。
此等级特点：此项是大部分公司目前在做的，大部分的功能都是单独一个ECU来开发。
驾驶员操作：如图3所示，在ACC情况下，油门和刹车不用；在AEB情况下，刹车可不用（这里不刹车不代表不碰撞，伤害小一些）。
现有车辆主要功能体现：
1.自适应巡航控制系统 Adaptive Cruise Control (ACC)
2.自动紧急制动 Automatic Emergency Braking (AEB)
小结：所以L1和L0之间的距离，就是介入整车控制的过程，L0只有感知给驾驶员报警，L1需要帮助驾驶员来在一个横向或纵向驾驶车辆，注意这里的横向和纵向两个功能是分开的。
△图3 L1一般是分布式架构
以LKA车道保持辅助系统为例，在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预，当检测到驾驶员操作转向信号灯时，系统进入被动模式，如上图4所示其系统架构是放在独立的系统ECU里面完成的，与其他ACC控制器不相关。
△图1 分级的中文参考
等级0 无自动化水平
如果是驾驶员控制，哪怕你有各种警告，我们也可以列举一排现阶段还没介入的ADAS功能，这些也都在等级0里面。
此等级的特点：只有环境感知，功能目的是辅助增强驾驶员对环境和危险的感知能力。
驾驶员操作：如图2所示，方向盘、油门、刹车一个都不能少。
现有车辆主要的功能体现：
1.夜视 Night Vision(NV)
2.行人检测 Pedestrian Detection (PD)
3.交通标志识别 Traffic Sign Recognition (TSR)
4.车道偏离警告 Lane Departure Warning (LDW)
5.盲点监测 Blind Spot Monitoring (BSM)
6.后排平交路口交通警报 Rear-Cross Traffic Alert (RCTA)
△图2 驾驶员的操作概览
等级1 特定功能的自动化
驾驶员完全主导。车辆会介入控制1项或者多项。多项功能同时出现的时候，这些功能是工作是分开的。驾驶员可以放弃部分控制权（方向盘、油门&刹车之一），给系统来接管。
此等级特点：此项是大部分公司目前在做的，大部分的功能都是单独一个ECU来开发。
驾驶员操作：如图3所示，在ACC情况下，油门和刹车不用；在AEB情况下，刹车可不用（这里不刹车不代表不碰撞，伤害小一些）。
现有车辆主要功能体现：
1.自适应巡航控制系统 Adaptive Cruise Control (ACC)
2.自动紧急制动 Automatic Emergency Braking (AEB)
小结：所以L1和L0之间的距离，就是介入整车控制的过程，L0只有感知给驾驶员报警，L1需要帮助驾驶员来在一个横向或纵向驾驶车辆，注意这里的横向和纵向两个功能是分开的。
△图3 L1一般是分布式架构
以LKA车道保持辅助系统为例，在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预，当检测到驾驶员操作转向信号灯时，系统进入被动模式，如上图4所示其系统架构是放在独立的系统ECU里面完成的，与其他ACC控制器不相关。
