Sdkfz251型半履带装甲车自1939年6月至1943年9月共生产4650辆。并先后开发出了共计22种正式变型车, Sdkfz251/1装甲输送车、Sdkfz251/280mm自行迫击炮发射车、Sdkfz250/3无线通信车、 Sdkfz251/4轻型追击炮牵引车、Sdkfz251/5工兵输送车、Sdkfz251/6指挥车、 Sdkfz251/7战斗工 程车、Sdkfz251/8救护车、装有37L/24 型75mm加农炮的Sdkfz251/9装甲 车、装有L/45型37mm反坦克炮的 Sdkfz251/10装甲车、 Sdkfz251/11有线通信车、Sdkfz251/12炮兵侦察车、Sdkfz251/13机械录音车、Sdkfz251/14声测车、Sdkfz251/15光测车、 Sdkfz251/16装甲喷火车、 Sdkfz250/17 20mm自行高射炮、Sdkfz251/18炮兵观察车、Sdkfz251/19有线通信车、 Sdkfz251/20红外探照灯车、 Sdkfz250/21 15mm或20mm3管自行高射炮,以及装有 40L/46型75mm反坦克炮的 Sdkfz251/22装甲车。