PWM合成PPM的问题，请教玩过单片机飞控算法的前辈

目前暂定的计划是做一个半米左右的四轴（十寸桨），请问PWM信号的分辨率要到多少才能稳定调控？我手头Pi能输出的最大10us，这么算的话就只有最多100个信号档位，再加上对边电机功率如果不同步调整的话，最多也才200档油门，而我目前是打算用惯导芯片去算油门，不知道这个精度够不够让四轴平稳的飞起来？看贴吧里也有用arduino做的飞控，所以请教一下。