1956年2月7日，浙江省汽车运输公司丽水运输处温州中心站调剂4辆旧的大客车，24名职工，成立温州市区行车小组。
2月12日，温州市区开始行驶公共汽车。通行线路为1路（小南门-大桥头）和2路 (小南门-涨桥头），4辆公交车由加拿大制造的“雪佛兰”改装，票价2分/站。
1957年6月20日，市区行车小组更名为温州市公共汽车站，归温州交通局管辖，开通3路（三板桥-大桥头）。

1958年 3月10日， 温州汽车中心站改名为温州汽车站，4月5日开始独立经营。
　　是年，月票开始发售，首售量500张。
1959年 4月28日，中共温州市区公共汽车站支部委员会成立。
　　6月27日，温州市区公共汽车站与市交通局汽车队合并，称温州市交通局汽车运输站。
　　是月，设中共温州市交通局汽车运输站支部委员会。

1960年冬，因汽油供应紧张，7辆公交车改装木炭炉，后用泥煤和天然气代替汽油。一直延用至1963年底。
1963年 1月18日，中共地方国营温州市运输公司汽车运输站支部委员会成立。同年9月，改为中共温州市公共汽车站支部委员会。
　　7月1日，汽车运输站改名温州市公共汽车站

1964年3月，泽雅车站建成。
　　同年12月，龙泉巷停车场建成。
1965年，全市公交线路已有10条，其中市郊线路5条，拥有公交汽车18辆。
1967年 年“海燕”牌微型车作为出租车投入营运。
1972年2月，飞霞桥公交车站建成。
　　7月，温州公交驾驶员培训队成立。
1973年4月，温州市公共汽车站更名为温州市公共交通公司。

1977年，从上海购进19辆旧电车，改装成铰接公共汽车，投入市区营运。
1980年底，营运线路增加到12条。

1981年 7月，广化桥停车场建成。
　　8月，温州市公共交通公司迁至鹿城路88号。
　　10月，牛山北路调度室建成。
　　12月25日,汽车客运西站建成，占地39.7亩，为当时全省之冠。

1982年 1月12日《公交团讯》第一期出刊。
　　7月，望江路调度室建成。
1983年 组建公交印刷厂
1984年 7月，公交公司推行经济承包责任制。
11月，茶堂始发站建成。
1985年4月，藤桥车站建成。
　　6月13日，公交公司客车一辆，经营温州至杭州公路客运线，隔天一个班次。
　　12月，市区实行盲人乘公交车不收费服务。
年底，公交线路增至14条，车辆增至112辆。

1986年 8月，杨府山调度室建成，面积80平方米，投资1.3万元。
　　9月，温州市区“菲亚特”牌微型车开始营运。
1987年 1月，民航路调度室建成，投资2.4万元，总面积185.6平方米，建筑面积20平方米。
　　7月，公交公司广告部成立。
1988年 3月3日，公交修理厂成立，公交线路增至18条，车辆增至126辆。
1989年 1月3日，公交公司建立城市公共交通“25425”乘客监督电话。
　　2月，公司开辟南站---庄泉的21路公共车同9路公共车交叉运行。1990年2月5日21路延伸到大禅寺
5月2日，公司开辟九山－状元新街的2路公共汽车线路。
　　10月27日,公司成立温州市城市出租汽车服务部。

1990年 1月1日， 实施《温州市公共汽车交通车辆乘坐规定》。
　　 6月30日， 4路公共车浦东终点车站竣工。
年底， 线路达到22条，车辆185辆。
1991年 2月7日，《温州公交报》出刊。
1992年 1月，公司推行对鹿城区75岁以上高龄老人免费乘车服务。
10月16日，温州公交中巴有限责任公司成立。
12月19日，公交检测站举行落成典礼仪式。

1996年 1月9日，长运出租公司从南京汽车制造厂首批购进5辆豪华双层公共汽车，投入杨府山至水心住宅区线营运。
　　2月11日，公交中巴公司在市区101中巴沿线上安装50个立体公交汽车站牌。
3月8日，公交中巴102加班线路通车。
4月15日至4月18日，飞霞桥公交车站拆除。
　　5月23日，公交总站立项。选址江上村，用地面积33500平方米。
　　8月1日，总公司购置20辆豪华空调车投放2路线上运行。
　　10月18日，总公司市区10个站头设置灯箱式市区公交线路图。
　 11月15日，开通温州市区至西岸革命老区8路加班车（57路)。
　　11月18日，公交汽车车辆综合性能检测站成立。
　　11月22日，恢复公交24路、调整25路，增设27路。

1997年6月1日，5路双层车大巴开通夜班车。
11月，邀请上海同济大学专家修订《温州市公共交通规划》。
　　12月，总公司购买77辆豪华型双空调低踏板车和空调小汽车，更换25、27、8路和101路公交车。
1998年 1月7日，公交中巴大楼落成交付使用。
2月20日，公交2、5、6、101线路开展首届温州公交、中保人寿“乘公交．得大奖活动”。
　　5月5日，总公司赠送价值25万元的新车作为温州市汽车眼科医院专车。
　　8月20日，5路双层车和6路车供现役军人免费乘车。
　　10月30日，组建温州公交集团。
　　同月，公交广告部改组，成立温州公交广告有限公司。

1999年1月1日，公交岙外车站建成起用。
　　2月16日，（正月初一）总公司在25路和27路安装GPS卫星定位，站点均有电子屏实时显示车辆位置。
　　5月25日，温州公交集团有限公司挂牌。
　　7月，25、27路夜班车开通至零点。

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2000年 2月21日，公交旅游有限公司成立。
　 　 6月2日，温州公交集团第三汽车公司成立。同日，3路、42路无人售票公交车开通。 6月，东瓯大桥通车后，与永嘉县长运公司、联运公司、渡轮公司3个交通运输企业集资组建了温州东瓯公交有限公司，开通50路。
8月5日，首批10辆豪华旅游观光巴士（28路）在市区投入运营。2003年底全部淘汰。
　　 9月1日，43路、45路公交线路开通。
　　 9月19日，4辆学生专线公交车开通。
10月5日，开通2路区间车（30路），称为公交品牌线路。