源于敕勒族，出自南北朝时期鲜卑族鲜于氏部落，属于汉化改姓为氏。按典籍《康熙字典》的注释，有一支鲜于氏复姓是由鲜卑族部落名称演化而来，但在史籍《魏书》中没有其为鲜卑族姓氏的记载，而是认定其为活动于定州、朔州、五原、渔阳一带的“丁零种姓”，并且一直是北魏王朝征讨的对象。南北朝时期，定州地区(今河北定县)有少数民族敕勒族。敕勒，是中国古代的一个民族，属于原始游牧部落，又称赤勒、高车、狄历、铁勒、丁零(丁灵)。敕勒族人最早生活在贝加尔湖附近。匈奴族人称其为丁零，鲜卑族人因其使用车轮高大的车子，称之为高车族。在汉武帝刘彻击溃北匈奴之后，敕勒族的活动地域开始南移，并与中原的汉族人交往。公元四世纪末至六世纪中叶，继匈奴、鲜卑之后，敕勒族人和柔然族人活动于大漠南北和西北广大地区，成为后世维吾尔族的主要族源。在公元四世纪中叶，生活在阴山一带的敕勒族人大都已被鲜卑化，因此称其为鲜卑族敕勒部。实际上，敕勒族是匈奴民族的一个分支，在魏、晋、南北朝时期主要活动在中国北方地区，其在历史上建立了著名的高车国，因此又称高车族。据史籍《北史·高车传》的记载，北魏太武帝出征北方时路径漠南，听说高车“人多甚众”因征之，高车诸部“降者数十万落，获牛马羊亦百余万，皆徙之漠南千里之地。”可见当时敕勒族的人数已相当可观。漠南一代由于这十几万人的耕牧，农牧业大大发展起来。北魏作为一大笔国家收入“由是国家马及牛、羊遂至于贱，毡皮委积”。当时的土默川、河套平原和鄂尔多斯高原等地，已是人口甚众，经济相当繁荣。敕勒族因其造车“车轮高大幅数至多”故而又得名高车族。敕勒族人长期从事游移畜牧业，逐水草而迁居，食肉食、饮奶酪、衣革皮、居穹庐(类似蒙古包)，能歌善舞。在史籍《北史·高车传》中就记载：“其人好引声民歌……男女无大小，皆集会。平吉之人，则歌舞作乐”。公元五世纪中叶即北魏文成帝拓跋浚执政时期(公元452～465年在位)，“五部高车合聚祭天，众至数万，大会走马杀牲，游绕歌声忻忻，其俗称自前世以来无盛于此。”这样空前的盛会，敕勒族人乘着高车，唱着优美的牧歌，进行在草原，就是在今天看来，也是甚为壮观之事。到了北魏孝明帝元诩执政时期(公元515～528年在位)，由于敕勒族的统治层内为争夺王权而相互残杀不已，再加上已经逐渐强大起来的柔然族的不断侵袭，其力量日渐削弱，最后为柔然族所击败，这个勇敢剽悍的民族就此从鄂尔多斯和阴山南麓悄然消逝了，一直到隋、唐时期才又出现在兴起的突厥族部落联盟中。由于北魏王朝的历代统治者都十分注重各民族文化的积累，因此历史上第一次用鲜卑语记载了当时敕勒族的一首诗歌，这就是著名的《敕勒歌》：“敕勒川，阴山下；天似穹庐，笼盖四野。天苍苍，野茫茫；风吹草低见牛羊。”其歌苍劲而优雅，当即被时人翻译成汉文予以记载，流传千古至今。在古匈奴民族的分支敕勒族中，很早即有一个鲜于氏复姓部落，其具体源出还有待进一步考证。