讨论，求助，关于apm悬停模式

手上有个四轴，切悬停模式后，不能定点，还是会漂移。gps应该是没问题，一键返航很顺利，失控返航能触发。定高模式完美。就是不知道悬停会漂移是何原因？
另外，正常情况下，悬停以后如果打方向运动，然后再回中。那这时候的悬停的坐标是哪里？是挪动前的坐标？还是遥控回中时的坐标？还是遥控回中后一段时间后机子完全停下来之后的坐标？
各位大神不吝赐教，谢过！