【求教】求大神给个思路，做个PID的五路循迹小车

如题，之前做过一个三路循迹，程序也简单，总体思路就是：底下一根黑线轨道，小车右红外传感器碰到就右转直到中间传感器探测到黑线后直行，左传感器碰到黑线则左转直至中传感器探测到黑线后直行
但最大的问题就是这个，真实情况是小车沿着黑线一直不断的抖头前行，完全不能平稳前行，网上查了说得加入PID的算法才能实现稳定沿黑线前行，但是不是很熟悉此类算法，所以请教吧内有木有哪位大神做过类似的，求个程序瞧瞧，点醒下迷茫的我