【arduino】向各位大佬求助了，关于小车两个方法之间的切换问题

智能小车写了两个方法：一个是自主避障的方法；一个是蓝牙控制方法；都可以独立运行。但是想将两个方法相互切换就出现了问题，调试了两天也没有成功，为此来此处向各位大佬求助！
目的：打开小车电源开关，在10s内，没有蓝牙指令，小车执行自主避障方法，若是有蓝牙信号则按蓝牙指令走；在行进过程中，当有蓝牙指令时，按蓝牙指令走，否则还是按自主避障方法走！
求各位大佬留个程序或建议，也可以加个企鹅841610315，各种私聊。