13世纪时期，蒙古帝国的统治者们将冰淇淋的制备作为国家的统制事业，将制成的冰淇淋供皇室使用。
当义大利人马可波罗来到中国后，他声称见到了冰淇淋的制备方式，最终得到了制造冰淇淋等冷饮的工艺方法，并将这种技术带回义大利。1553年从义大利出嫁到法国为皇后的凯瑟琳德梅第奇将冰淇淋的制备工艺带到法国。并藉由这个技术，得到了作为冰淇淋制作者的一份终身退休金。不过这种说法并没有历史证据。也许19世纪欧洲已经有了冰淇淋的作坊，但这个技术究竟是如何从中国传至西方世界，还没有确切的答案。
不过这些历史所记载的还不能被称之为「冰淇淋」，单就这种冰块拌果汁的冰冻果汁制作方式而言，古罗马皇帝尼禄（37年—68年）也曾命人从高山上取下冰雪，拌上水果和牛奶，制成这种原始的冰淇淋。更早一点的是在前400年的波斯，就有人制成这种有玫瑰水味道的冰糕贡献给皇室。
最先开始制造出今天这样冰晶小而柔软的，可以成为冰淇淋的产品，是从法国国王路易十六（1715年-1774年）的御用厨师开始的。当时冰淇淋的主要原料是奶油和冰块，故被称为「奶油冰」。后来随著大量使用浓缩乳、炼乳、奶粉等其他原料，冰淇淋才开始接近现代的冰淇淋。