和喜欢diy四轴无人机，或者准

首先，表明目的，如果想参加电赛，并且希望学习无人机代码，相关算法，推荐匿名科技的四轴飞行器。

匿名代码完全开源，程序关键步奏有注释提示，，对于我这种渣渣，学习起来方便了很多

地面站调整简直不要太方便，pid参数调整，收发指令，航线姿态，关键参数，数据波形分析。超声波和气压计联合定高，室外gps悬停，让我感觉到难度降了很多。

mpu6050的运用，三轴加速度器和陀螺仪能在模块内部的mcu进行数据处理，，经过复杂的数学运算得到四元数，然后除以q30，再经过简单的代数运算就能得到欧拉角（即俯仰pit，横滚rol，航向角度yaw），mpu6050自带fifo，可以不用在意数据传输的时序问题，cpu可以很方便的从fifo读取数据进行处理。

关于pid的调整，可以通过地面站直接进行调整，比在代码中修改数值，方便很多，另外有一个串口可以接数传模块，我们可以在飞行过程中飞控实时将数据传到地面站，观察相关传感器的参数变化，对于后期调整pid，能够有资料可依而不是背口诀碰运气

我们可以通过遥控器来发送标准航模信号对飞控进行控制，，飞控stm32f407zgt6单片机里面的定时器3和定时器4总共8个输入捕获通道，将接收机接受到的信号捕获进单片机，，并且在通道数据处理函数中赋值给相关函数，进行数据处理。

除了模拟pwm波对飞控进行控制，我们还可以用一块单片机通过串口，iic，对飞控进行控制，根据通信协议，将数据以合法的帧发送，飞控接受到数据，进行协议预解析，判断数据合法性，如果合法，则自动调用协议解析函数，执行相应的功能。

鸡鸡鼠又炫富？

匿名科技的买家群大神很多，不会的代码可以相互交流，相关传感器都是主流型号，并且成模块化，真的方便，

我在一周之内，读懂了飞控代码，并且成功用上位机，32单片机，瑞萨开发板分别实现了对飞控的控制，感觉很爽。很快速的进入到试飞阶段

这个图文其实是个硬广，推荐一波匿名的无人机，顺便分享一些经验，感兴趣的朋友可以跟着留言问题