先讲讲正弦波和方波 还有控制器工作之类的

电机的输入电功率与输出机械功率经典公式：
Pin=Udc*Idc（电功率计算用的是直流母线）
Pout=T*W（转矩*角速度）
不计及损耗理想情况下，
Pin=Pout，
则Udc*Idc=T*W
T=(Udc/W)*Idc
=Ke*Idc
Notes:Ke的单位是V.s/rad，即伏.秒/弧度，国际单位换算数值上等同N.m/A=Kt；
从上面Ke、Kt的推导过程可以看出使用的都是有效值，而非峰值。

以前我发过一个控制器加速性能测试贴 400m内LB72103是一直占优的 以前未对比科润72系列 这次给大家算算

就拿科润k9n72500来说 科润k9系列是方波 而凌博是正弦波 正弦波输出系数是根号下二分之一 也就是0.707
要达到方波72500对应的正弦波 相电流需要500A/0.707=707A ，也就是 凌博72103的水平
而72103的价格真的是不敢恭维 耐用性也待测试 同样水平的相电流 肯定选取母线低的控制器 因为省电 对电池负荷也小

发教程不是给K9做广告，是为了方便玩家。我不是商家，不涉及任何利益。
数据线是我今天买的，K9挺**，本以为只是普通232或者485，试了好久，今天打开发现没那么简单，里面有个PIC的单片机，通信应该是自己编的协议。
数据线插上，软件打开，放第一页，开电门。每修改一项按一下更新或者叫UPDATE，显示successful了，（注意failed是失败了，多点几次，要么就是改的太大超出范围了）然后关电门，等几秒再开就应该生效了（必须多等几秒，大概20秒，因为有电容下电比较慢）
下面教程。
第一页，monitor，就是个表，速度转速什么的，phase current是相电流。
第二页，controller，基本的一些设置，字面意思就可以理解。50%速度欠压值是当电压值达到这个值得时候把速度限制为一半。15%那个类推。右边四个没翻译的，speed-I和-P，current-I和-p，调节的是电机控制的PI参数，不要乱动的好。加速度，单位是转每秒，很容易理解 了，调了好像没啥作用。
第三页，motor，电机极对数那项，直流永磁电机情况下好像不对各方面有影响，貌似只影响到第一页那个转速表了。电机温度保护，没接传感器探头，就没法测了。接触器线圈电压，这个可以根据接触器来，这个接触器是点门锁开启以后一秒，预充电结束后接触器吸合，给控制器大电流部分充电。控内部给接触器的电源是PWM的很省电，接触器会发出高频噪音，不必担心，正常现象。我建议要加接触器，防止电池长时间不用放空，因为K9好像店门不开也有电流。下面的两个，风扇电压和倒车那个一样，只不过不常用，风扇好像是30度就开启了，接上也可以。右边的选项，永磁无刷，永磁同步，交流感应最好不要动了，我试了第二个，电机不爱转，应该说基本不转，而且震动大，k9匹配永磁同步电机（所谓的正弦波）用的是另一种传感器，非霍尔。右下角两个没弄懂是啥，（好像是累似相移量，换向角度的东西，调了没反应）就不要动了。
第四页，Accelerator，关于转把的，选霍尔。起始电压和终止电压，根据自己的转把调，注意起始电压不要调太低，起码要1100mV以上，太低容易飞车出事故。转把输入电压默认就可以了。adjust，默认线性调节，觉得不太好操控的话，可以调成指数的，这样就是开始很柔很柔，但越到后面行程越猛。（试车要小心）
第五页没懂，应该是校正的吧。没敢试，别乱动了。略过吧。
第六页，battery，是电刹的选项，上面是反冲限制电流，下面是限制的电压。K9的电刹不太好用，会咯噔一下，我心里也咯噔一下，就怕他爆管。
第七项，start，启动设置的，默认油门归零，不要动了，就是我们常说的防飞车。控制模式，K9官方让用扭矩控制，我试了功率控制，太冲了不好操控而且好像还有爆控的例子，各位就别试了。那个自动驻车就别开了，风驰兄因为这个导致控爆管。
第八项，vehicle，没啥用了，调的是第一页的表。
第九项，test，测试的，我没太仔细看，我只知道能测出转把的电压变化范围。
后面的，记录和帮助什么的，表格记录到我这里不好使了，不知道给汉化的时候碰到哪里了还是怎么了。
以上，不建议调的不要乱动，容易爆控。K9看似很好，我感觉BUG不少。小心为妙。

60个管子，47个nichicon220微法电容

电机转动需要管子的开启和关闭来控制，包括pwm和换向。开启的过程速度很快，由于有线路电感的存在，电流不能及时送过来，被感抗拦截一段时间才能过来，电容的存在为了提供开启瞬时的大电流，而且还要吸收母线上的尖峰。如果电容没了，造成的后果就是加速无力，管子巨热（尖峰的能量被管子吸收）

控制模式这个选项的意思就是转把控制的内容，转把控制扭矩，控制功率，控制速度。如果只控制功率，起步过程很容易爆管 像大36属于速度模式。控制的是速度。而限流限制的是电池电流。相电流会随电机不同而变化。k9控制器默认扭矩驱动 拧下转把 扭矩由转把拧下去的程度来决定 轻轻拧下转把 速度会渐渐上去 十分柔和 也省电
功率控制模式 就是通过拧下转把的程度来控制功率 满把就是全功率 在转把拧下去的过程中 速度和扭矩成正比
速度控制模式 就是每一部分转把角度拧下去 扭矩都是一样的 也就是峰值不变 控制持续 也就是速度 简单的说 就是拧一下冲一下 然后速度固定 继续拧下去 速度继续上去 提速的感觉不会因为转把拧多少而改变

再讲讲ABS

我一直觉得 ABS就是被过度神化了的东西 怎么说呢 有了abs，就少了一个刹车快感的体验
有些人问我，没有ABS的motogp赛车是怎么防止前轮抱死的？ 答案很明了 技术，ABS只是对于一般人在紧急情况下有用，对于专业车手来说没有用，ABS会延迟刹车距离，而车手可以做到非常精准得刹车力度，何超于常人的稳定心态

ABS介入会妨碍大力度刹车 会延迟刹车 增加刹车距离 对那些自由控制刹车力度并且能将刹车控制刹到抱死和不抱死零界点的人来说 这是阻碍激烈驾驶的东西 某种程度上也是影响操控 但对于新手来说 这个很必要 对于电车来说 ABS没有必要 电车也就100多的速度 一把大力刹车只要不是弱智都不会抱死 而大排就很需要这个 200多 300的时速下 很难精准控制刹车力度 导致不敢刹车 延迟制动 总而言之 电车上这个 没有必要

补充之前一条 被度娘删了的
电机转动需要管子的开启和关闭来控制，包括pwm和换向。开启的过程速度很快，由于有线路电感的存在，电流不能及时送过来，被感抗拦截一段时间才能过来，电容的存在为了提供开启瞬时的大电流，而且还要吸收母线上的尖峰。如果电容没了，造成的后果就是加速无力，管子巨热（尖峰的能量被管子吸收）