最早的关节炎病理记录可能来自古埃及人。在公元前1550年左右的两份纸莎草纸上明确记录了痛风的症状，当时即已正式定义其为疾病；同时，其中一分纸莎草纸上还引用了再往前1000年的埃及博学大师印和阗对关节炎的描述。可见，在更早期的古埃及王朝就把关节炎辨识为特定疾病。公元前3世纪古希腊《希波克拉底全集》中已出现风湿(rheuma)一词，意为流动，反映了最初人们风湿病病因的推想，即著名的“体液论”。
公元1600年，欧州文艺复兴时期著名画家鲁本斯是类风湿关节炎患者，他的画作里就有关节炎患者变形的手指。法国印象派大师画家雷诺阿是类风湿关节炎患者，由于双手关节严重变形，他需要把画笔绑在手臂上才能继续作画。图为代表作《加莱特磨坊的舞会》

鲁本斯绘画里的典型类风湿关节炎手
1570年，法国医师Cuillaume Baillou 首次使用”rheumatism”命名“风湿病” ，认为风湿病是一组独立的系统性肌肉骨骼疾病。
1776年瑞典化学家Scheele从痛风病人的肾结石中分离出尿酸 ，尿酸的发现标志着“现代风湿病学”的开始。
1768年，英国著名内科医生william heberden出版著作《医学汇编》，首次明确区分关节炎和痛风，由此开始，痛风在风湿疾病谱里正式单独列出。
1904年，波士顿内科医生Joel Goldthwait借助X线检查首次成功地区分骨关节炎和类风湿关节炎，此后医生们开始明确区分骨关节炎跟类风湿关节炎。此后1940年代发现类风湿因子（见《类风湿因子阳性就一定是类风湿关节炎吗？》）。
1966年，随着对类风湿关节炎的深入了解，美国风湿病学会正式命名了：类风湿关节炎（rheumatoid arthritis, RA）和强直性脊柱关节炎（ankylosing spondylitis, AS）------在此之前，它们被命名为类风湿关节炎外周型、类风湿关节炎中轴型。
自此，这些经典风湿性疾病分类被识别出来。