随着科技发展，能够适应多种工作的工业机器人越来越普及。其工作方式主要通过X、Y、Z轴上的线性运动，但因为其种类多，运动轴与坐标系也很多，确定起来容易出错，对于新手尤其如此。本文详细介绍了机器人运动轴的命名与工作状态，希望对大家有所帮助。
一、机器人运动轴
一般大家说到最多的机器人轴多是指机器人手臂的运动轴，但是机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。
这是因为工业机器人在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的外围设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求相应精度。

机器人的运动轴
机器人轴：指操作本体的轴，属于机器人本身，目前实际生产中使用的工业机器人以6轴为主。
基座轴：使机器人移动轴的总称，主要指行走轴（移动滑台或导轨）。
工装轴：除机器人轴、基座轴以外轴的总称，指使工件、工装夹具翻转和回转的轴，如回转台、翻转台等。
二、工业机器人本体运动轴

以上是机器人运动轴的定义，下面我们来看工业机器人本体运动轴的定义。需要注意的是，不同工业机器人本体运动轴的定义是不同的，大体分为两类：
主轴（基本轴）：用于保证末端执行器达到工作空间任意位置的轴。
次轴（腕部轴）：用于实现末端执行器任意空间姿态的轴。

三、六轴机器人各轴的运动路径解析
六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转(J1轴)，下臂(J2轴)、上臂(J3轴)、手腕旋转(J4轴)、手腕摆动(J5轴)和手腕回转(J6轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。
本文以六轴机器人FANUC robot R-2000 iB为例，来为大家讲解机器人的运动路径。
J1轴：本体回旋

J2轴：大臂运动

J3轴：小臂运动

J4轴：手腕旋转运动

J5轴：手腕上下摆动

J6轴：手腕圆周运动

机器人的运动实际是每个轴运动的匹配，了解每个轴的运动路径和特征是机器人的编程、路径设计、动作设计的基础。
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