鞭起源较早，至春秋战国时期已很盛行。鞭有软硬之分。硬鞭多为铜制或铁制，软鞭多为皮革编制而成。常人所称之鞭，多指硬鞭。常用的鞭法有劈、扫、扎、抽、划、架、拉、截、摔、刺、撩等。
鞭的由来与锏相同，惟锏必双用，鞭则有单双軮硬之分。
鞭多为铜制或铁制，一般用于马战，持鞭之将多持双鞭。钢鞭沉重而无刃，以力伤人。故持鞭者均需大力勇。
鞭是厚甲的天敌，其专门用来对付比锁子甲更坚固的盔甲的武器，可以轻松打碎护心镜，可谓是最强破甲武器。
《水浒传》中的“双鞭”呼延灼，所使武器便是一对水磨八棱钢鞭，呼延灼的爷爷北宋的呼延赞，使用钢鞭，当时人称“铁鞭王”。
唐初名将尉迟恭擅长使鞭，一生戎马倥偬，征战南北，驰骋疆场，屡立战功。
后尉迟恭被尊为民间驱鬼避邪的门神，与秦琼合力守护大门。
