关于紫河车的叫法最早来源于《本草纲目》第五十二卷“人部”所列名为“人胞”，另外还有“胞衣、胎衣、紫河车、混沌衣、混元母、佛袈裟、仙人衣”等释名，并注释说：“包人如衣，故曰胞衣，方家讳之，别立诸名焉。”
据《本草纲目》解释：“天地之先，阴阳之祖，乾坤之始，胚胎将兆，九九数足，胎儿则乘而载之，其遨游于西天佛国，南海仙山，飘荡于蓬莱仙境，万里天河，故称之为河车。”胎盘自母体娩出时为红色，稍放置即转紫色，因此，入药时称为“紫河车”。
而据史料记载，中国历史上最早将人体胎盘作为保健养生用物的当首推在2200年前统一中国的秦始皇。公元前219年，40岁的秦始皇沿渤海湾东行，巡视京都海疆，寻找长生不老之药。找遍天下长生不老的处方，竟是胎盘。秦始皇便将其推崇为长生不老药。自此之后，胎盘一直做为皇室养生之上品。
清宫太医私传，慈禧太后在中年以后就长年服食足月头胎男婴胎盘，以养容颜。在美国女画家卡尔为慈禧所画的肖像中，慈禧虽时年过半百，却面容娇媚，风韵迷人，俨然一位中年贵妇，其养生美容之道中，胎盘的作用可见一斑。
不止中国，在西方，宫廷也有服用胎盘的历史，十八世纪法国路易十六的王妃以及传说中的美女玛莉·爱德华，都服用过人体胎盘。