《明史·列传第一百九十二·宦官一》：“钦问客冯益曰：‘自古有宦官子弟为天子者乎？’益曰：‘君家魏武，其人也。’”

皇帝亲军共26卫(不隶属五军都督府)：
锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫(以上12卫,洪武时设置)。金吾左卫、金吾右卫、羽林前卫、燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫、大兴左卫、济阳卫、济州卫、通州卫(以上10卫,永乐时设置)。腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫(宣德八年设置)。

一府设所，几府设卫。卫设指挥使，统兵士五千六百人。卫下有千户所（一千一百二十士兵），千户所下设百户所（一百一十二士兵）。各府县卫所归各指挥使司都指挥使管辖，各都指挥使又归中央五军都督府管辖。

公元1364年2月4日，朱元璋大败劲敌陈友谅，自称吴王。公元1364年为元朝至正二十四年，为朱元璋所奉红巾军小明王政权龙凤十年。这年12月，朱元璋设侍卫上直亲军：拱卫司，领校尉，隶属于都督府，侍从皇帝左右，负责皇帝的安全。
侍卫上直亲军是皇帝的侍从亲军，但设立之初，在行政上则直隶于全国军事统帅部的都督府。
侍卫上直亲军设十七卫亲军指挥使司：武德卫、龙骧卫、豹韬卫、飞熊卫、威武卫、广武卫、兴武卫、英武卫、鹰扬卫、骁骑卫、神武卫、雄武卫、凤翔卫、天策卫、振武卫、宣武卫、羽林卫。

洪武二年(公元1369)，朱元璋正式设帐前总制亲军都指挥司，统领侍卫亲军。任命冯国用为第一任亲军都指挥使。
帐前总制亲军都尉府统领中、左、右、前、后五卫军和仪銮司。
后来，改置金吾侍卫亲军都护府。都护府设都护，从二品，都护比京卫指挥使品位高一级，其身份只在六部尚书之下，比侍郎还高。
与此同时，还置各卫亲军指挥使司，设指挥使，正三品。仍沿袭旧十七卫亲军指挥使司：武德卫、龙骧卫、豹韬卫、飞熊卫、威武卫、广武卫、兴武卫、英武卫、鹰扬卫、骁骑卫、神武卫、雄武卫、凤翔卫、天策卫、振武卫、宣武卫、羽林卫。

洪武十五年(公元1382)，朱元璋罢废亲军都尉府和仪銮司。
设置锦衣卫，下属南北镇抚司十四所，负责护驾侍卫、查察缉捕。
随后，正式设置护卫亲军十二卫：锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫。

第一次扩充：公元1402年，建文四年/洪武三十五年。
金吾左卫、金吾右卫、羽林前卫，原为燕王朱棣所领“北平三护卫”。明成祖朱棣攻下南京，夺取了侄子建文帝朱允炆的皇位后。将建文年号削去。建文四年改为洪武三十五年。北平三护卫于该年底升为亲军，改名为金吾左卫、金吾右卫、羽林前卫。
第二次扩充：公元1406年，永乐四年。
燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫、大兴左卫、济阳卫、济州卫、通州卫（安吉卫）原为“北平都司七卫”，永乐四年升为亲军。
第三次扩充：公元1433年，宣德八年。
将神武前卫及亲军各卫养马军士整编为腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫。亲军由此增加为二十六卫。原有亲军十二卫称作“上十二卫”。

正统十四年土木堡之变时，皇帝亲军二十六卫并未出征，仍留守北京的部队，全部被征召起来，在兵部侍郎于谦的统一指挥下投入北京保卫战。
此后，除锦衣卫，与腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫，之外，亲军二十六卫的其余各卫已混同于京营普通部队，虽然名目未改，但已改为由兵部管理，不再是皇帝亲自指挥的禁卫军。在行政、人事、薪饷等方面受制于文官，日见衰败，在明朝中后期已没有什么战斗力，也鲜有提及。
上十二卫，仅剩锦衣卫继续由皇帝亲自指挥。

另有宣德八年增设的亲军腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫，合称四卫营，受宫内御马监太监指挥。

崇祯十七年（公元1644年）3月，北京在被围攻两日后陷落。亲军各卫死伤殆尽。

明孝陵始建于洪武九年（1376年），洪武十四年初步建成，次年马皇后去世，就安葬于此。洪武二十五年（1392年），葬皇太子朱标于孝陵之东。洪武三十一年（1398年）朱元璋病死，与马皇后合葬孝陵，孝陵地宫正式启用。永乐三年（1405年），孝陵工程全部竣工。孝陵规模宏大，周长约22.5公里，四周建有围墙，今中山陵环陵公路原为墙基所在。为保卫孝陵，在朱元璋安葬之后的一个月内，即设孝陵卫和神宫监驻守。

孝陵卫内并设“经历司”，这就是当时的军事警卫机构，是作为专业性保护“孝陵”的部队。其中，有5600名官兵一卫，一卫中有5个所，每一个所中有1120人。这些官兵都是经过长期训练而挑选出来的。其中又挑选了500名精兵。精兵的选择标准：能骑马扬鞭，飞速奔驰，还要骑马跨过一道壕，越过一堵墙，并在马上开弓射箭，三箭中两箭者才为合格。
这些精兵每五年进行调整考核一次，据史书记载，“不能胜任者，可令其男儿承替，无男儿承替者，应侍禄回乡养老。”和末位淘汰制一样，不能胜任的人，就可以令他们的儿子来继续帮着守陵。如果没儿子顶职的士兵，就可以领着俸禄回乡养老去了。这像领退休工资一样。据了解，当时其他一些兵种好像没有这样的福利。
孝陵卫的官兵共驻扎了267年，直到明朝灭亡。此后，孝陵不再有驻军把守，遭到严重的破坏。康熙、乾隆南巡谒陵时，都觉得孝陵应当保护，特设守陵监两员，陵户四十，并拨出司香田若干。到清咸丰三年，孝陵地区又成了太平军和清军的战场，孝陵和灵谷寺等地面的木结构建筑遭到毁灭性的破坏，时人有“草满故陵埋石马，月明荒径泣铜驼”的诗句，描写了孝陵的荒芜情景。

不过，关于孝陵卫，其实应该是一分为二的看

一个是特指明孝陵的护陵卫，因护孝陵，称之为孝陵卫