连邦宇宙军再编计画の一环である「UC计画」の最终段阶として开発された実験机。宇宙世纪0096年にアナハイム・エレクトロニクス社のグラナダ工场で2机が制造された。
パイロットの精神波に反応する构造材「サイコフレーム」で全身の駆动式内骨格である「ムーバブルフレーム」全てを构筑したフルサイコフレーム构造を実现した初のMSであり（それまではコクピット周辺部等、限られた部分にしか使用されなかった）、极めて高い机体追従性を発挥する。
通常は名称の由来である一角獣（ユニコーン）のような额の一本角と、フェイスガードに覆われたゴーグル状のカメラアイが特徴のユニコーンモードと呼ばれる形态で行动する。NT-D発动时は全身の装甲が展开し体格も一回り拡张、额の角がV字型に展开しガンダムタイプの颜が现れるデストロイモードに“変身”する。この际、露出したサイコフレームが眩く発光するのが特徴である。
なお、ガンダムタイプとして开発された理由については、连邦宇宙军再编计画におけるプロパガンダ的な意味合いが强く、ジオン根绝における绝対的象徴としてガンダム以上に相応しい机体はないという思惑が働いていた。