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向大家请教个动力学/分析力学的问题

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如图所示，在图2中第一类拉格朗日方程最后一项的aki是图1中的aku吗？图1中的aku是约束方程对质点系的位形求偏导，
如果我系统中有四个广义坐标两个是直角坐标的位移量，两个是角度量。我用系统中的两个非完整约束方程对四个广义坐标求偏导来计算这个a是不是错了？正确的方法应该怎么计算这个aki呢
IP属地:江苏1楼2020-01-14 11:07回复
    在线等啊，挺急的，求各位大佬支个招
    IP属地:江苏2楼2020-01-14 11:08
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      d
      IP属地:江苏3楼2020-01-14 14:32
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        流下了无知的泪水
        IP属地:江苏4楼2020-01-14 20:19
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          写错了，应该是μ，不是i
          IP属地:山西来自Android客户端5楼2020-01-14 22:39
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