S1型扫地机器人，进入椅子下面（我的椅子从后面进比较顺畅，两侧不能进出，前面偶尔能进出，一般要从后面原路返回），平均转2到3圈才能找到出来的路，观察了五把椅子，最多的转了5圈刚刚找到出来的路，有待优化啊。