作业求助

课设作业要求做机械臂的姿态反馈，利用传感器，已经能够实时获得机械臂转动的角度，通过角度计算坐标的计算公式也已经写好，希望写成MATLAB。很简单，但我没学过，有没有类似模板，我把计算公式打进去就行的那种。
然后希望把机械臂模型放到三维坐标系里，机械臂的姿态会随着传回关键点的坐标的变化而变化，这种情况MATLAB可以实现。