乌桓的内迁与匈奴、汉势力的消长盛衰及汉对乌桓的政策紧密相连，大致经历了四个阶段。
             第一阶段，乌桓退保乌桓山，役属于匈奴。东胡时期及东胡以前，乌桓分布在大兴安岭以东，后渐南迁。匈奴冒顿破灭东胡，乌桓势孤力蹩，受其役属。乌桓退保乌桓山，分布在今内蒙古自治区东部及与黑龙江、吉林、辽宁三省相邻地带，也即西拉木伦河及其以北地区，被纳入匈奴左部管辖范围，岁贡，输牛马及皮张，过时不贡，则被匈奴没其妻子为奴婢。


第二阶段，乌桓被迫迁于沿边诸郡塞外，受汉及匈奴双重奴役。汉廷一方面利用乌桓防御匈奴，另一方面又利用匈奴与乌桓的矛盾，坐收渔人之利。但乌桓对西汉仅是维持一种松弛的从属关系，部落大人仍保有统治权力。同时，乌桓并未能完全摆脱匈奴的控制，仍须缴纳“皮布税”，故时而助汉攻匈奴，时而从匈奴入掠汉边。乌桓既遭匈奴贵族欺凌，又受汉朝奴役，必然要伺机反抗。西汉末王莽擅政时，曾颁四条禁令于匈奴单于，即“中国人亡入匈奴者，乌孙亡降匈取者，西域诸国佩中国印授降匈奴者，乌桓降匈奴者，皆不得受”。并遣“护乌桓使者告乌桓民，毋得复与匈奴皮布税”。乌桓抗交皮布税，遭匈奴残酷镇压。

第三阶段，东汉采用招抚办法，使乌桓居于塞内外诸郡。乌桓击败匈奴后，光武帝赐以币帛，用各种手段招纳乌桓。公元48 年（建武二十四年），乌桓遣使至洛阳请为藩臣。次年，辽西乌桓大人郝旦等922人率众诣阙朝贡，献奴婢、牛马、弓及虎、豹、貂皮。于是，部分乌桓冲破边塞之禁，内徒辽东属国（一说为辽东郡）、辽西、右北平、渔阳、上谷、代、雁门、太原、朔方等郡。大约从今天我国东北的大凌河下游，经河北省的北部、内蒙古自治区南部、山西省北部和中部，最西到达内蒙古的鄂尔多斯草原，均有乌桓部众驻牧其间，一面从事农牧业生产，一面进行边防侦候。而鲜卑在乌桓内迁后，南徒至塞外乌桓故地。乌桓留牧于塞外者，亦附鲜卑，并逐渐鲜卑化，但叛附无常。约2 世纪初起，乌桓诸部的活动处于各自为政的状态。塞外的乌桓或从南匈奴扰汉边，或随鲜卑掠郡县，有时与鲜卑、匈奴联合与汉对抗，扰边与通好往往交替进行。塞内的乌桓更为分散，互相之间不通声息，或随汉军征匈奴、鲜卑，或叛汉以附匈奴，或依附于汉族中的一个政权与另一个政权抗衡。


三郡乌桓的进一步内迁和加入军队，不仅增强了曹魏的军事力量，也促进了乌桓与汉族的融合过程，使之由原始社会末期（或认为是早期奴隶制）向封建制转化，从游牧经济向农业定居生活过渡。乌桓自被曹操击破后，势渐衰落。逐渐被同化于汉族，乌桓姓氏相继有郝氏、刘氏、张氏、王氏、鲁氏等出现；而另一部分随着鲜卑的强大而加入其中，先同鲜卑融合，最终随鲜卑汉化而同化于汉族。