中国古代即有名为 “燔柴” 的祭天仪式。是根据“火曰炎上”的特性，通过火的焚烧，气味随烟上飘，使神明歆享祭品。烧香也是这个道理。后世道教重烧香，正是对先民祭祀文化的继承。
烧香，是人们敬神礼拜的方式和礼仪，也是人与神明沟通的渠道。所谓香者信香，即说通信之香。

通常进香用三支，三柱清香一齐插於香炉中，为一气化三清之意。顺序是：先插一根在中间，再插一根在青龙方（神像左边），最后一根插於白虎方（亦神像右边），代表着敬三清、敬天、地、圣贤人之意。
进香的时候必须插正，若东歪西斜，或是把香脚完全插入炉中，造成「发炉」现象，或把香直接扔到香炉内，或用嘴吹的等等方式都属不敬之举。此外，道教有 “斗姆不受檀” 的说法，因此在供奉斗姆元君的时候不可使用檀香。

祝香咒
道由心学，心假香传
香焚玉炉，心存帝前
真灵下盼，仙旆临轩
令臣关告，径达九天
道教科仪中有著名的祝香咒。此咒大意为：道必须通过修道者诚心来体悟，修道者可以借焚香来向上天表露自己的悃诚之心。香在玉炉中燃烧，心在发愿存思，修道者用真心感动上圣高真。仙驾降临，自有云拥旌幢，仙旆侍卫，圣驾降临法坛。我受命向上真祝告，希望意愿可以直接达到九天之上，仙真之前。
念诵此咒除加强心灵信仰，得到辟邪能力外，关键在于假借向上的烟云，传递凡间的讯息。焚香并非供奉，而是有外之洁净，内之传信这两方面的作用。