《史记》中记载,黄帝与炎帝三战而后合,得其志于阪泉。
考古发现约六、七千年前,延庆境内即有居民活动。
春秋时期,延庆县曾是山戎族活动地区,春秋晚期和战国初期地属燕国。
秦统一全国后,始设上谷郡,置上兰、居庸县,今延庆属之。
西汉时,上谷郡领县15,其中夷舆、居庸二县均在本境。 东汉时,撤夷舆合为居庸县。
北齐,废居庸并入怀戎县。
唐初,怀戎属北燕州,贞观八年(634年)北燕州改名妫州,天宝年间妫州改为妫州郡,今延庆属地始从怀戎县析出,设置为妫川县(以妫水名之)。
唐末及辽金时,改为缙山县(以缙山名之)。
元世祖至元初,缙山县属大都路奉圣州;元仁宗爱育黎拔力八达出生于香水园,其登基后,于元延祐三年(1316年),升缙山县为龙庆州。
元灭明立,废州设隆镇卫,建文元年(1399年)改隆镇卫为隆庆卫。
明永乐十二年(公元1414年),复置隆庆州,直至隆庆元年(1567年)为避穆宗年号遂易为延庆州。
清仍,沿用延庆州。 民国二年(1913年),全国废州改县,始称延庆县。
民国时期,属察哈尔省。
1952年,撤销察哈尔省后改属河北省张家口地区。
1958年10月,延庆县划归北京市,成为首都西北门户。
2015年11月,撤销延庆县,设立延庆区,政府驻不变。
2015年12月,延庆区挂牌。