拉力赛始于1911年，当年在摩洛哥首都蒙迪卡罗举行的长途汽车比赛上，组织者首次Rally作为长途汽车比赛的名称，并沿用于至今。
Rally原意是“集合”、“恢复力气”，很能体现现代拉力赛的特点。
中文“拉力”是由Rally音译而来，不但读音很相似，而且含义也比较贴切。