王阳明晚年教人的定本“四句教”即：无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。因对四句教的理解不同，王阳明的高足王畿（汝中）和钱德洪发生了争执，于是就有了“天泉证道”这段公案的发生：
“是月初八日，德洪与畿访张元冲舟中，因论为学宗旨。畿曰：‘先生说知善知恶是良知，为善去恶是格物，此恐未是究竟话头。’德洪曰：‘何如？’畿曰：‘心体既是无善无恶，意亦是无善无恶，知亦是无善无恶，物亦是无善无恶。若说意有善有恶，毕竟心亦未是无善无恶。’德洪曰：‘心体原来无善无恶，今习染既久，觉心体上见有善恶在，为善去恶，正是复那本体功夫。若见得本体如此，只说无功夫可用，恐只是见耳。’畿曰：‘明日先生启行，晚可同进请问。’是日夜分，客始散，先生将入内，闻洪与畿候立庭下，先生复出，使移席天泉桥上。德洪举与畿论辨请问。先生喜曰：‘正要二君有此一问！我今将行，朋友中更无有论证及此者，二君之见正好相取，不可相病。汝中须用德洪功夫，德洪须透汝中本体。二君相取为益，吾学更无遗念矣。’德洪请问。先生曰：‘有只是你自有，良知本体原来无有，本体只是太虚。太虚之中，日月星辰，风雨露雷，阴霾饐气，何物不有？而又何一物得为太虚之障？人心本体亦复如是。太虚无形，一过而化，亦何费纤毫气力？德洪功夫须要如此，便是合得本体功夫。’畿请问。先生曰：‘汝中见得此意，只好默默自修，不可执以接人。上根之人，世亦难遇。一悟本体，即见功夫，物我内外，一齐尽透，此颜子、明道不敢承当，岂可轻易望人？二君已后与学者言，务要依我四句宗旨：无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。以此自修，直跻圣位；以此接人，更无差失。’畿曰：‘本体透后，于此四句宗旨何如？’先生曰：‘此是彻上彻下语，自初学以至圣人，只此功夫。初学用此，循循有入，虽至圣人，穷究无尽。尧、舜精一功夫，亦只如此。’先生又重嘱咐曰：‘二君以后再不可更此四句宗旨。此四句中人上下无不接着。我年来立教，亦更几番，今始立此四句。人心自有知识以来，已为习俗所染，今不教他在良知上实用为善去恶功夫，只去悬空想个本体，一切事为，俱不著实。此病痛不是小小，不可不早说破。’是日洪、畿俱有省。”