各位大哥，wifi模块与微信小程序通信一定要经过服务器吗

本人对通信方面比较生疏，在做stm32与微信小程序的通信实验。想请教一下互联网之间两个wifi设备通信的原理。是双方直接接入各自的wifi，知道各自的ip，然后建立tcp连接就可以直接通过互联网收发数据？还是说他们之间必须有个服务器（如阿里云，腾讯云服务器），然后收发数据的操作都是面向这个服务器的操作？