华硕路由器组网问题

目前有家里有两台路由器，一台华硕TUF AX5400，一台是华硕acrh17，客厅一台，书房一台。虽然实现了全覆盖但，两台路由器，4个Wi-Fi信号，无法自动切换，每次都要手动切换感觉很麻烦，求助各位大佬我这种情况下该如何组网？
另了解到，华硕TUF AX5400是Wi-Fi6，支持aimesh，但华硕acrh17目前使用的官方固件版本不支持aimesh，并且是Wi-Fi5。在这里借用一下一位北冰羊大佬画的图，来说明一下目前家里的路由器和光猫分布。